堆垛机货叉静态挠度计算.pdf

堆 垛 机 货 叉 静 态 挠 度 计 算 山东轻工业学院 宋章领 沈敏德 薛云娜 摘 要：论述了3级直线差动式货叉机构的工作原理，推导出货叉机构的挠度计算公式，利用VB开发了货 叉挠度计算程序，为堆垛机货叉的设计提供了理论依据。 关键词：堆垛机；货叉 ；3级直线差动机构；挠度；计算 Abstract：Thepaperexpoundstheoperationalprincipleofthree—levelstraightlinedifferentialforkmechanism in storageandretvievalmachine (SRM)，derivesforkdeflectioncalculationformulanaddevelopsarelatedcalculationprog- am ，providingatheoretcalbasisforSRM forkcalculation． Keywords：storageandretrievalmachine；fork；three—levelstraihgtlinedifferentialmechanism；deflection；cal— culation 有轨巷道堆垛机是 自动化立体仓库 的主要 的增速机构的带动下相对中叉向外伸出更长的距 作业设备 ，货又是堆垛机的主要工作装置 ，其 离，实现向货位内存取货物。 作用是随载货台沿有轨巷道堆垛机立柱轨道上 这种 3级直线差动机构的特点是上叉相对于 下升降运动，在作业货位停准定位 ，进行叉取 中叉伸出的距离为伸出行程的2／3，而中叉相对于 作业。如果货叉伸出时叉端挠度太大，就会影 下叉伸出的距离为伸出行程的1／3，上叉与中叉之 响堆垛机正常作业 ，严重时会与货架发生干涉， 间、中叉与下叉之间均有合适 的导 向接触长度， 造成事故。因此，堆垛机货叉设计的基本原则 保证 3层货叉伸出时的相对刚度要求。同时，三 是在保证 货叉强度的前提下，使其前端挠度尽 层货叉相对运动时，采用了滚轮与滚道的纯滚动 量小 。 摩擦 ，最大限度地减小了工作摩擦阻力 J。 本文介绍了一种 3级直线差动式货叉的机构原 图1为当堆垛机的货叉上叉运行到最大距离 理，根据强度设计理论，对常见的挠度计算进行了 时各叉板的支承结构简图，其中底叉固定在载货 完整的推导，并且用VB进行了计算程序的设计。 台上，中叉运行到货叉行程的1／3距离，此时有2 个导向轮支承，上叉相对于中叉运行货叉行程的 l 堆垛机货叉白g结构 2／3，刚好也有2个导向轮支承，与中叉相连。 堆垛机货叉一般采用3级直线差动机构，这 种结构形式的货叉由动力驱动和上、中、底 3叉 以及导向部分构成，底叉固定在载货台上，中叉 可在齿轮齿条 (或链轮链条)的驱动下，相对于 图1 叉板之间的支承结构 底叉向两侧伸出一定距离，上叉在安装于中叉上 1．底叉 2．中叉 3．上叉 7 ThonemannU W ，Brandeau M L Optimal storage assign- 9 孙世友 ，唐定普，高博等．重力式立体仓库信息系统规 mentpoliciesforautomated storage and retrieval systems 划与设计．物流技术与应用，2006 (4)：8O—82 withstochasticdemands．ManagementScience，1998，44 (1)：l42一l48