系系统统的的数数学学描描述述转转移移函函数数.PDF

課名：控制系統 control systems 授課老師：郭姿君 講義＃1 系統 的數 學 系統 描 述 的數 學 系統 描 述 的數 學 描 述 1. 轉移函數(transfer function):連續系統，拉氏轉換(Laplace transform) 2. 狀態空間表示式(state space):連續系統，線性代數(Linear algebra) 3. z轉換(z transform):離散系統 轉移函數 轉移函數 轉移函數 考慮一個線性非時變系統，其輸入為 r (t) ，而輸出為c(t) ，系統的特性可以用脈衝 響應 g (t) 來表示，脈衝響應的定義為當輸入為單位脈衝函數δ(t時的系統輸出行為。一) 旦線性系統的脈衝響應為已知，則系統的輸出 c(t)可利用轉移函數運算來求得。 若一線性非時變系統的轉移函數定義為脈衝響應的拉氏轉換，而其所有初始條件皆 設為零，以 G(s) 表示系統的轉移函數，則G(s) 定義為 G(s) L[g (t)] 轉移函數 G(s) 與輸入—輸出的拉氏轉換有下列關係： ( ) C s ( ) G s R (s) 所有的初始值皆設為零，且 C(s)和 R (s則分別為) c(t)和 r (t的拉氏轉換。) 拉氏轉換重要定理 1. 拉氏轉換定義 ：時間函數 f (t的拉氏轉換可定義為) ∞ F (s) L[f (t)] ∫ f (t)e−st dt 0 變數 s稱為拉氏轉換子 (Laplace operator) ，是一個複變數，即s σ+j ω 。 2. 微分定理： ⎡df (t) ⎤ L ⎢⎣ dt ⎦⎥ sF (s) −f (0) ⎡d 2f t ⎤ ( ) 2 ′ L ⎢ 2 ⎥ s F (s) −sf (0) −f (0) ⎢⎣ d t ⎦⎥ M 1-1 課名：控制系統 control systems 授課老師：郭姿君 講義＃1 ⎡ n ( ) ⎤ d f t n n−1 n−2 ′ (n−1) s F (s) −s f (0) −s f (0) − −f (0) L ⎢ ⎥ L ⎢⎣ dtn ⎦⎥ 3. 積分定理 t F s ⎡ ⎤ ( ) L f d τ τ ⎢⎣∫o ( ) ⎦⎥ s t t1 ( ) ⎡ ⎤ F s τ τ L ⎢∫∫ f ( )d dt1 ⎥ 2 ⎣ 0 0 ⎦ s M tn tn−1 t1 F s ⎡