基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划.pdf

DOI:10.13700/j.bh.1001-5965.2013.06.002 年 月 北京航空航天大学学报 ２０１３ ６ Ｊｕｎｅ ２０１３ 　 　 第 卷第 期 ３９ ６ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｅｉｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．６ 　 　 ｊ ｇ ｙ 　 　 　 　 　 　 基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划 岳荣刚 王少萍 　　 （ ， ） （ ， ） 中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室 北京 １０００９４ 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 北京 １００１９１ ： ， 摘 要 为研究 爬壁机器人在 建筑物环境中的路径规划问题 基于 Ｃｉｔ Ｃｌｉｍｂｅｒ ３Ｄ 　　 　　　 － ｙ （ ， ）， 混合整数线性规划 ＭＩＬＰ Ｍｉｘｅｄ ＩｎｔｅｅｒＬｉｎｅａｒＰｒｏ ｒａｍｍｉｎ 提出了一种适用于 Ｃｉｔ 　 　 　 － ｇ ｇ ｇ ｙ ， 的路径规划方法 为了用 方法解决避障问题 首先用限制机器人控制输入的方 Ｃｌｉｍｂｅｒ ． ＭＩＬＰ ， 法对Ｃｉｔ Ｃｌｉｍｂｅｒ的数学模型进行解耦和线性化 再介绍了用 ＭＩＬＰ 方法对控制输入进行描 － ｙ ， ， 述的数学表达式 并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数 最后以一个方形房间为运动环 ， ， ： 境 用 和 优化软件 以及 软件解算路径规划问题 仿真结果表明 ＡＭＰＬ ＣＰＬＥＸ Ｍａｔｌａｂ ． ＭＩＬＰ