存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究α.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究α

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究α 罗翔沈洁毛玉良颜景平东南大学机械工程系南京信息产业部第二十八研究所摘要本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人提出了一种时间最优实时运动规划方法该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态判断电机的驱动潜力采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究关键词视觉伺服机器人运动规划模糊逻辑时间最优驱动饱和中图分类号 ×° 文献标识码 − ΡΕΑΛ ΤΙΜΕ ΜΟΤΙΟΝΠΛΑΝΝΙΝΓ ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΦΡΟΒΟΤΣ ΔΥΕ ΤΟΤΗΕ ΛΙΜΙΤΕΔ ΑΧΤΥΑΤΟΡ ΠΟΩΕΡ ÷ 2 2 ≥∞ ≠∏ ≠ ΣουτηεαστΥνιϖερσιτψ Νανϕινγ Τηε τηινστιτυτεοφ ΙνφορματιονΙνδυστρψβυρεαυ Νανϕινγ 2 Αβστραχτ ∏√∏√∏∏ 2 ×∏∏√ ∏∏⁄≤ 2 2 × √ ∏∏ ∏ ⁄ƒ ∏ 2 Κεψωορδσ √∏√ ∏ ∏∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 有关驱动饱和下的机器人实时运动规划方面的文献相对较少视觉伺服和实时运动规划的概念在对于视觉伺服机器人系统来讲实时运动规划文献中有较为详尽的阐述文献分别研