拉格朗日方程(二).ppt

* * 1. 力学体系约束的分类 几何(完整)约束和微分（运动、不完整）约束 稳定约束和不稳定约束 可解约束和不可解约束 2. 虚位移和实位移 实位移是在dt(≠0)时间内发生的真实位移;虚位移则是在t时刻，在约束许可的条件下，设想发生的位移。 任意时刻都存在许多可能的虚位移，而实位移是由动力学规律唯一确定的。 在稳定约束下，实位移可以是所有可能虚位移中的一个； 在非稳定约束下，实位移完全不同于虚位移。 复 习 3. 理想约束 光滑曲面/线，光滑铰链 不可伸长的绳/杆 (3) 固定点 (4) 固定曲面上作纯滚动时的摩擦力 4. 虚功原理 在理想约束条件下，力学系的平衡条件是：作用于各质点上的主动力所作的虚功之和为零。 =0 §6.3 拉格朗日方程 ——分析力学中处理力学系动力学问题的主要依据。 (一) 达朗贝尔原理 对n个质点的力学系，每一质点的运动服从牛顿运动定律： 可以完全独立于牛顿力学，从变分极值的基本原理得出。 为便于初学者学习，还是从牛顿力学方程出发导出。 1. 达朗贝尔原理 将 当作作用在质点上的力看待，称为逆效应力，则在任何瞬时，作用在质点i上的力(主动力+约束力+逆效应力)总是平衡的，质点的动力学方程可化为静力学方程。这种平衡原则称为达朗贝尔原理。 2. 逆效应力