第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛摄像头组技术报告.PDF

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 摄像头组技术报告 学 校：山东大学 队伍名称：白杨队 参赛队员：马丙强 孙文健 刘春明 带队教师：李振华 陈阿莲 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半 导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车 的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘 要 本文以第六届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结 构和开发流程。采用 C 型车模，以飞思卡尔半导体公司的 16 位单片机 MC9S12XS128 为核心控制器，在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着黑 线以最快的速度行驶。整个系统涉及车模机械结构的设计与调整、系统架构及硬件设计、 软件算法和系统调试等多个方面。机械结构介绍了车模轮胎的优化，前轮的定位，舵机 调整及摄像头的安放位置调整等环节；硬件方面介绍了单片机的选型，各个硬件模块的 设计，其中主要介绍了电源管理模块、摄像头采集模块和电机的 H 桥驱动；软件方面 则重点介绍了主要资源模块的初始化和 PID 算法；最后具体介绍了几个智能车系统的调 试工具，重点对 SD 卡上位机和下位机进行了详细的介绍。 关键词：MC9S12XS128 ，摄像头， PID ，边沿算法 3 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 ABSTRACT This paper introduces the hardware and software structure of smart car system and development process In