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机电传动控制 授课教师：沈君华 联系电话E-mail：shenjh555@ 直流传动控制系统知识要点： §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.1自动调速系统主要性能指标 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 §11.2晶闸管－电动机直流传动控制系统 书面作业（教材347-348） 11.5、11.11、11、12 直流电动机调速范围的基本概念，调速范围D和转速变化率（静差度）S的关系； 负载特性的特点和分类； 单闭环有静差调速系统：闭环的基本概念和作用；常用的反馈形式和特点； 单闭环有静差调速系统的组成。 第十一章 直流传动控制系统 机电传动控制系统调速方案的选择，主要是根据生产机械对调速系统提出的调速技术指标来决定的，技术指标有静态指标和动态指标。 一、静态技术指标 1．静差度S——速度稳定性指标。 静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度。用S 表示，即： 其中： ? ?静态速降。 当负载变化时，生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内，即要求静差度S 小于一定数值。 由 可知：电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高。在一个调速系统中，如果在最低转速运行时能满足静差度的要求，则在其他转速时必能满足要求。 一、静态技术指标 2. 调速范围D 在额定负载下允许的最高转速nemax和在保证生产机械对转速变化率要求的前 提下所能达到的最低转速nemin 之比称为调速范围，用D表示，即： 采用机械和电气联合调速时，如D是指生产机械的调速范围，若以Dm代表机械调速范围，De代表电气调速范围，则De = D/Dm 。 3. 调速的平滑性 调速的平滑性，通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的。在一定的调速范围内，可以得到的稳定运行转速级数越多，调速的平滑性就越高，若级数趋近于无穷大，即表示转速连续可调，称为无极调速。 一、静态技术指标 如图11.1 所示是调速系统在高速和低速时电动机对应的两条机械特性曲线。 图11.1 调速系统在高速和低速时电动机 对应的两条机械特性曲线 则： 上式表示出最高速度、最低速度、静态速降和静差度四者之间的关系。 通常最高速度由系统中所使用电动机的额定转速决定；静差度S 和调速范围D 由生产机械的要求决定。当上述三个参数确定后，则要求静态速降是一个定值。 二、动态技术指标 生产机械由电动机拖动，在调速过程中，从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转（启动、制动过程仅是特例而已），由于有电磁惯性和机械惯性，过程不能瞬时完成，而需要一段时间，即要经过一段过渡过程，或称动态过程。 生产机械对自动调速系统动态品质指标的要求除过渡过程时间外，还有最大超调量、振荡次数等，如图11.2 所示是以被调量转速n为例，系统从n1改变到n2时的过渡过程。 图11.2 速度变化的过渡过程 1. 最大超调量 超调量太大，达不到生产工艺上的要求，但太小，则会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高等，一般Mp为10%～35%。 二、动态技术指标 图11.2 速度变化的过渡过程 2. 过渡过程时间T 从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量n 进入（0.05 ～0.02）n2稳定值区间时为止（并且以后不再越出这个范围）的一段时间，叫作过渡过程时间。 3. 振荡次数 N 在过渡过程时间内,被调量n 在其稳定值上下摆动的次数，图中所示为1 次。 上述三个指标是衡量一个自动调速系统过渡过程品质好坏的主要指标。 二、动态技术指标 如图11.3 所示是三种不同调速系统被调量从x1改变为x2时的变化情况。 图11.3 三种不同调速系统的过渡过程 系统1 的被调量要经过很长时间才能跟上控制量的变化，达到新的稳定