状态重构与状态观测器设计.pptVIP

其中 z 是降维状态观测器的n-m维状态变量; 仿照前面介绍的全维状态观测器的设计方法，构造状态变量 的全维状态观测器如下: 是该降维状态观测器的输出变量，即变换后的系统的状态变量 的估计值; 矩阵 F, G, H 和 L 为适宜维数的待定常数矩阵。 降维状态观测器的结构图如图3-4所示。 图3-4 降维状态观测器的结构图 下面讨论如何选取降维状态观测器(b)的各矩阵，才能使得 将上式及y= 代入式(c), 可得 和 由状态观测器方程(b)，有 将式(d)减去上式, 可得状态估计误差 所满足的动态方程 将状态空间模型中 所满足的状态方程代入上式, 可得 若取 则状态观测误差 所满足的状态方程(e)可记为 若取 由式(g)可知，类似于前面所讨论的全维状态观测器，当矩阵对 是状态完全可观的，则通过矩阵L的选择可任意配置矩阵F 的特征值，即能使F的特征值都具有负实部。 由上式(g)可知，欲使 渐近逼近 的充分必要条件为矩阵F的全部特征值都具有负实部。 因此矩阵L的选择方法与全维状态观测器中的反馈矩阵G的选取方法完全一致, 亦有相应的方法一和方法二。 因此，由线性系统的输出方程和降维状态观测器，我们可得状态变量向量 的如下估计值 则原系统的状态变量向量x(t)的估计值为 于是所设计的原系统的降维状态观测器为 例3-3 设线性定常系统的状态方程为 试设计一降维状态观测器，使其极点配置为-3, -4。 解 (1) 将系统作结构分解。 由于rank C=1，且C 阵的最后一个元素不为零， 所以不必再重新排列状态变量，只要按虚线所示方式将系统分解即可。 按式(h)构造变换矩阵P如下: 相应地 (2) 计算 : (3) 由式(b)可知，降维状态观测器的特征多项式为 (4) 由给定的期望特征值得期望的特征多项式为 f*(s)=(s+3)(s+3)=s2+7s+12 令f(s)=f*(s), 则可得 (5) 由 F, G 和 H 的计算公式, 可得降维状态观测器的各矩阵为 于是所得的降维状态观测器为 则原系统的状态变量向量x的估计值为 作 业 10-5 (2), (4) 10-7 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 3. 求对偶系统的状态反馈阵。 由于被控系统的特征多项式和期望极点的特征多项式分别为 f(s)=|sI-A|=s3-3s+2 f*(s)=(s+3)(s+4)(s+5)=s3+12s2+47s+60 则对偶系统的状态反馈阵K为 即所求状态观测器的反馈阵 G=KT=[20 25 12]T 则相应状态观测器为 (2) 方法二。 1. 先将原系统化成可观标准型，相应的变换矩阵T 为 其中 2. 因此可观标准型的状态观测器的反馈矩阵为 则原被控系统的状态观测器的反馈矩阵G为 可见，用方法二求得的 G 矩阵与方法一完全相同。 例：设被控对象传递函数为 试设计全维状态观测器，将极点配置在 -10，-10. 解 ：被控对象的传递函数为 可直接写出系统的可控标准形 其中 显然，系统可控且可观。 观测器特征多项式为 期望的特征多项式为 令上述两特征方程同次项系数相等，可得 即 10.3.2 带状态观测器的闭环控制系统 Close-loop control systems with state observer 状态观测器解决了状态变量不能直接测量的系统的状态估计问题，它为利用状态反馈实现系统闭环控制奠定了基础。 但状态观测器对状态反馈闭环系统的稳定性和其它性能品质指标的影响如何，则是一个需要细致分析的问题。 本节主要研究利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统的特性, 以及它和直接采用状态变量为反馈量时的异同。 下面首先导出带状态观测器的状态反馈闭环控制系统的状态空间模型，并以此来进行该闭环系统的特性分析。 设系统?(A,B,C)可控可观，则该系统可通过状态反馈进行极点配置，以及能建立全维状态观测器并对其进行极点配置。 若系统?(A,B,C)的状态变量不能直接测量，则可由状态观测器提供的状态变量的估计值来构成状态反馈律。