自动控制原理第四章根轨迹法.ppt

* 4-4-2 瞬态性能分析和开环系统参数的确定 例如，典型的二阶系统的开环传递函数为 当?变化时,作出系统根轨迹如图4-29。 闭环极点的张角?，称为阻尼角。 闭环系统的极点为 ?和?有确定的关系为 利用根轨迹法可清楚地看到开环系统的根轨迹增益或其他参数改变时，闭环系统极点位置及其动态性能的改变情况。 回章首 回节首 * 根据二阶系统超调量Mp和?的关系，如图4-30所示。 用根轨迹法分析二阶系统时，可由闭环系统的极点的张角β确定系统的超调量Mp。 也可根据调节时间ts和??n的近似关系式，由闭环系统极点的实部-?确定调节时间ts 。 回章首 回节首 * 对于二阶系统（及具有共轭复数主导极点的高阶系统）通常可根据性能指标的要求，在复平面上画出满足这一要求的闭环系统极点（或高阶系统主导极点）应在的区域，如图4-31所示。 回章首 回节首 * 利用这一关系还可根据闭环系统动态性能指标要求确定开环系统的增益或其他参数。 具有实部-?和阻尼角?划成的左区域满足的性能指标为 回章首 回节首 * 解 绘出Kg由0变化到∞时系统的根轨迹，如图4-32所示。 若要求闭环系统单位阶跃响应的最大超调量Mp≤18％，试确定开环增益Ko。 [例4-13] 单位反馈控制系统的开环传递函数为 当Kg=17时根轨迹在实轴上有分离点。 当Kg＞240时，闭环系统是不稳定的 。 回章首 回节首 * 根据Mp≤18％，由图4-30，阻尼角应为?≤60o， 在根轨迹图上作?=60o的径向直线，并以此直线和根轨迹的交点A、B作为满足性能指标要求的闭环主导极点。 回章首 回节首 闭环系统主导极点为 开环增益为 由根轨迹方程的幅值方程，可求得相应于A、B的Kg值为 根据闭环极点积的关系式，可求得另一闭环实极点为 它将不会使超调量增大。故取Ko=1.83可满足要求。 * 通常，对系统提出最大超调量要求的同时，也提出调节时间的要求。这时，应在s平面上画出如图4-31所示的区域并在该区域内寻找满足要求的参数。 若在该区域内没有根轨迹(例如上例要求复数极点实部小于-2时)，则要考虑改变根轨迹的形状，使根轨迹进入该区域，然后确定满足要求的闭环极点位置及相应的开环系统参数值。在系统中加入新的零、极点来改变根轨迹的形状属于系统校正内容，在第六章中讲述。 回章首 回节首 * 4-4-3 稳态性能分析 1.系统的无差度v 系统的无差度v是由前向通路中积分环节的个数来决定的，在根轨迹图上即位于原点的开环极点的个数，很容易从图上读到。 2. 稳态误差ess 有差系统的稳态误差大小是由系统的开环增益来确定的。因此，在根轨迹法分析中，只要计算出系统的开环增益即可以得到系统的稳态性能。 回章首 回节首 * 本章作业 4-1 4-2（1）（2） 4-10 4-12 * 课堂习题-1 单位反馈系统的传递开环传递函数为 1、判断系统稳定性 2、输入为阶跃信号时的稳态误差，及 3、若系统为临界稳定系统，试求其振荡频率 * 课堂习题-2 已知系统的开环传递函数为， 绘制系统的根轨迹 确定使系统稳定的K值范围 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 图4-7 绘出了4支根轨迹在实轴上分离的情况。 图4-8 绘出了在复平面上有分离点的情况，复平面上的分离点是实轴对称的。 回章首 回节首 * 解 由实轴根轨迹判别可知，实轴上根轨迹位于[-0.5，-0.1]和[-?，-1]区间。 由根轨迹在实轴上的分离点和会合点的方程 试确定实轴上根轨迹的分离点和会合点的位置。 [例4-3] 单位反馈系统的开环传递函数为 由Go(s)可得 回章首 回节首 * 将-?d1= -0.33和-?d2= -1.67值的代入幅值条件计算式，可得相应的根轨迹增益，Kgd1＝0.06 和 Kgd2＝2.6。 在区间[-0.5，-0.1]，根轨迹有分离点-?d1= -0.33。 回章首 回节首 在区间[-∞，-1]，根轨迹有会合点 -?d2= -1.67。 (4-8) 幅值方程 * 4-2-7 根轨迹的渐近线 由上一性质可知，若n?m，则Kg→∞时，有n-m条根轨迹