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小车驱动控制系统设计 一、实验目的： 了解直流电机转速测量与控制的基本原理、基本方法；了解霍尔器件工作原理；掌握DAC0832电路的接口技术和应用方法；提高实时控制系统的设计和调试能力。 二、实验内容： 设计并调试一个程序其功能为驱动电机运转，控制电机的转速，其转速可在显示器上显示出来。 小车驱动控制系统设计 三、实验原理 驱动小车车轮的运转是由直流电机带动，控制小车运行速度，既为控制直流电机的转速。旋转体的转速常以每秒钟或每分钟转数来表示，因此其单位为转/秒、转/分，也有时用角速度表示瞬时转速，这时的单位相应为孤度/秒 。 直流电机的转速与施加于电机两端的电压大小有关。本实验用DAC0832控制输出到直流电机的电压，控制DAC0832的模拟输出信号量来控制电机的转速。 D/A输出电压大，电机转速快； D/A输出电压小，电机转速就慢。 小车驱动控制系统设计 D/A转换器的功能主要是将输入的数字量转换成模拟量输出。本实验中采用的转换器为DA0832，该芯片为电流输出型8位D/A转换器，输入设有两级缓冲锁存器，因此可同时输出多路模拟量。本实验中采用单级缓冲连接方式，VREF引脚的电压极性和大小决定了输出电压的极性与幅度，综合实验仪上的DA0832的第8引脚（VREF）的电压已接为-5V，所以输出电压值的幅度为0-5V。 霍尔器件是由半导体材料制成的一种薄片，在垂直于平面方向上施加外磁场B，在沿平面方向两端加外电场，则使电子在磁场中运动，结果在器件的两个侧面之间产生霍尔电势。其大小和外磁场及电流大小成比例。 小车驱动控制系统设计 根据霍尔效应原理,将一个霍尔传感器按在装有磁钢的电机转盘上,转盘随轴旋转时受磁钢所产生的磁场的影响,霍尔传感器输出脉冲信号,其频率和转速成正比,脉冲信号与电机转速有： N=60/PT 式中N为电机转速;P为电机转一的脉冲数;T为输出方波信号周期。根据上式即可计算出直流电机的转速。 小车驱动控制系统设计 A/D转换电路 四、实验电路： 图1 直流电机转速测量与控制实验连线电路 小车驱动控制系统设计 图2霍尔开关传感器接线电路 定时器T1，工作于外部事件计数方式，对转速脉冲 计数；T0工作于定时器方式，均工作于方式1。“译 码器”的YC2孔作为DAC0832的片选端，故DAC0832 地址为0A000H-0AFFFH。 小车驱动控制系统设计 五、实验步骤： 1、设定仿真模式为硬件仿真，把数模转换DAC0832输出AOUT孔连直流电机DCIN孔，数模转换DAC0832的CS32孔连“译码器”的YC2孔，CKM孔（霍尔器件输出孔）连P3.2孔。 小车驱动控制系统设计 六、参考流程图： 电桥信号转换 小车驱动控制系统设计 七、参考程序： DAOT EQU 50H;中断次数计数单元 SCNT EQU 51H;为送到0832的值 CKCH EQU 52H;存放转速 CKCN EQU 53H SETP EQU 54H TEMP EQU 55H cs equ 90h times equ 46h temp1 equ 47h OUTBIT equ 0e101h ; 位控制口 CLK164 equ 0e102h ; 段控制口(接164时钟位) DAT164 equ 0e102h ; 段控制口(接164数据位) IN equ 0e103h ; 键盘读入口 LEDBuf equ 39h ; 显示缓冲 小车驱动控制系统设计 ORG 0000H STRT: LJMP MAIN ORG 0003H ; LJMP PINT0 ORG 000BH ; LJMP PTF0 ORG 0030H ; PTF0: MOV TH0,#0D0H PUSH ACC PUSH PSW SETB PSW.3 inc times mov a,times cjne a,#40,ptfj mov times,#0 小车驱动控制系统设计 mov a,ckcn mov temp1,a mov ckcn,#0 subb a,