应用模糊-滑动平面控制器於气压伺服系统之研究.pptVIP

目錄 摘要 (一)系統架構 (二)氣壓缸位置控制 (三)氣壓缸馬達轉速控制 (四)比例方向控制閥 (五)模糊控制理論 5-1模糊-滑動平面控制理論 5-2氣壓缸定位PID控制 5-3位置迴路控制 5-4伺服閥控制氣壓缸位置系統 (六)模糊邏輯控制應用實例 摘要： 氣壓系統為一高度非線性且時變的系統，系統參數常隨著氣體的可壓縮性、使用環境、溫度、外界干擾而改變，但因其具有清潔、可在高溫環境下作業及易於維護的優點，故仍被廣泛地應用於工業界。尤其在自動化機械中，氣液壓系統扮演著重要的角色，例如搬運機械、煞車、工具機、飛機、船舶、太空梭、大型遊樂設施等，都能發現氣液壓系統的應用實例。因目前工業界中應用的氣壓系統多屬於開迴路的順序控制，在本文中則將推廣其應用領域，以閉迴路的比例閥控氣壓系統為實驗探討對象。並且應用PID 控制及模糊-滑動平面控制來對氣壓缸及氣壓馬達分別進行位置及轉速控制。由實驗結果知，在氣壓缸短距離或氣壓馬達低轉速控制時，以模糊-滑動平面控制可獲得比PID 控制較佳的結果。 (一). 系統架構 本文之系統主要是由氣壓源、無桿式氣壓缸、氣壓馬達、比例方向閥、方向閥、位置檢測器、解碼器、控制卡、個人電腦等所構成。並利用個人電腦結合控制介面驅動比例方向閥，以高壓氣體針對氣壓缸及氣壓馬達進行控制且由實驗結果來分析比較。(1)氣壓架構簡介： 「氣壓系統」通常是由「壓縮機」來提供壓縮空氣，壓縮機也就是整個氣壓系統動力的來源。下圖為一個典型氣壓系統示意圖。 (B).「方向控制閥(directional control valve)」能變換氣壓流動的 向，是氣壓迴路的重要控制閥，此類閥件有方向控制閥、止回閥、梭動閥等。方向控制閥經常以“口”與“位置”來稱呼。下圖為兩口兩位置閥的示意圖。 (C).「流量控制閥(flow control valve)」可以控制氣壓迴路中空氣流量，以控制氣壓缸等元件動作之速度，常與止回閥組合成為速度控制閥。下圖為流量控制閥示意圖。 (二).氣壓缸位置控制 使用比例閥的氣壓缸位置控制其控制系統方塊圖如圖五所示。 至於其動作原理為： 1.個人電腦計算出控制量送至控制卡。 2.控制卡將控制量轉成類比電壓訊號後輸入至比例閥。 3.比例閥得到訊號後，控制氣體進入氣壓缸的流量及方向。 4.氣壓缸得到壓縮空氣開始動作。 5.位置檢測器量測氣壓缸的位置，然後送出回授訊號。 6.控制卡收到類比的位置訊號後轉成數位訊號，然後送回個人 電腦以計算下一次的控制量，依此循環至控制結束。 下圖為比例閥控制氣壓缸位置方塊圖。 (三). 氣壓馬達轉速控制 使用比例閥的氣壓馬達轉速控制其控制系統方塊圖如圖六所 示。至於其動作原理為：1.電腦計算出控制量送至控制卡。2.卡將控制量轉成類比電壓訊號後輸入至比例閥。3.閥得到訊號後，控制氣體進入氣壓馬達的流量及方向。4.馬達得到壓縮空氣開始旋轉。比例閥氣壓馬達控制卡個人電 腦解碼器控制卡輸出參考輸入。5.器量測轉速送出脈衝訊號(PULSE)。6.卡計算解碼器的脈衝訊號，然後送回個人電腦以計算下一次 的控制量，依此循環至控制結束。 下圖為比例閥控制氣壓馬達轉速方塊圖。 (五) 1.模糊控制理論: 模糊控制是以模糊集合(Fuzzy set)為基礎，將人類對於領域專業上的經驗及問題特性的掌握程度轉換成控制策略的一種控制方式，對於系統所迴授之不同程度的訊號透過預先建立的規則庫與資料庫規劃出合適的控制策略，並經由適當的加權性運算得到相對應的控制量。 本文所設計的模糊控制器之整體架構如下圖一所示。首先，將進入控制器的訊號誤差以事先建立的模糊集合之歸屬函(membership function)模糊化，接著運用推論法則配合模糊規則庫，得到控制器輸出的模糊集合，最後利用適當的加權性運算推算出相對應的控制量，以達到控制的目的。 2.模糊-滑動平面控制理論: 在設計模糊控制器時，對於一個較複雜或著控制性能要求較高的系統，通常要建立一組龐大的模糊控制規則庫,故適當的減少規則庫中的規則數是必須的，但是如此將影響控制器的性能表現，因此如何有效地簡化控制規則庫又能兼顧控制性能即為本文採用模糊-滑動平面控制的主因。 通常模糊控制是以誤差e和誤差變化量e’為輸入變數，故需建立一組二維的模糊控制規則庫。而模糊-滑動平面控制則是將傳統模糊控制的兩個輸入變數誤差e 和誤差變化量e’結合成一個滑動平面s = e’+ λe，以此為新的輸入變數，所以只需建立一維的模糊控制規則庫，並