基于MFA与PID控制器的串级控制系统的实验比较.pdfVIP

凰应用技术 基于MFA与P I D控制器的串级控制系统的实验比较 刘桂香 朱学峰 王伟 (华南理工大学自动化学院) 摘要：通过实时控制试验，对比了MFA与常规PID分别作为外环控制器的串级控制系统以及单闭环MFA 与常规PID控制器的抗干扰能力，试验表明，MFA的控制效果要比PID好，调整参数也比较简单。 关键词：MFA；PID；串级控制系统；干扰 表、NI公司的LabVIEW软件及信号采集卡 (DAQ) 1引言 构建起来的控制系统。为进行比较，还用到福建上润 基于无模型自适应(MVA)控制技术的CyboCon PID控制器。 控制器[ ]是 “即插即用”式的单变量和多变量控制软 MFA控制器参数的设置 J 件，可对简单或复杂的工业过程控制进行自适应控 Kc：MFA控制器的增益Kc和PID的比例增益 制。使用 CyboCon控制器时，不需有精确的过程定 Kp应该基于所估计的静态增益或标称增益来设置。 量知识；系统中不存在辨识机制或辨识器：无需对某 一 般的处理原则是：对MFA控制器Kc*K=I，对PID 个特定环节进行控制器设计；不需对控制器参数进行 控制器KD K≈1。基于这个通用的设置，可调整控制 复杂的人工整定；只要选择相应的控制器并简单地设 器增益(Kc或Kp)以获得好的控制性能。通常来说， 定控制器参数就可以将MFA控制器投入使用。此外， 增大控制增益可使控制快速性得以提高，反之则会使 即使过程的动态特性有较大变化，也不需要重新调整 控制快速性降低。 参数就可以基本保持较好的控制质量。MFA作为一 Time Constant：抗滞后控制器的时间常数，MFA 种通用型控制器，已经开发出一系列控制算法用于控 控制器的时间常数只是给控制器提供一个定性的过 制各种不同的过程。如SISO MFA控制器可直接取代 程信息，只需一个粗略的估计值。对于高阶系统则可 常规的PID控制器，免去复杂的控制器参数整定；非 根据其阶跃响应曲线判断其值。然而，如果控制效果 线性MFA控制器能控制严重非线性过程；抗滞后 不象预计的那么好，则可以对控制器的时间常数进行 MFA控制器能控制大滞后过程。 调整。 众所周知，串级控制系统对于进入副环的干扰有 Delay Time：滞后时间为当过程输入发生变化时， 很强的抑制能力，在过程控制中得到了广泛的应用。 过程输出发生变化所需的时间。 通常，串级控制系统的主控制器多为PID控制器。那 Perfo