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控制理论与应用 第 30 卷第4 期 Vo l. 30No. 4 2013 年4 月 Control Theory Applications Apr.2013 DOI: 1O.764 1/CTA. 2013.20964 开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制 孙兵，朱大奇↑，邓志刚 (上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海 201306) 摘要:针对7.)( f机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题，提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法. 应用生物启发模型的平滑、有界输出特性，产生渐变的参考跟踪速度，克服了速度跳变问题，也满足了推进器推力 约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律，对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性，能够实现水下机器 人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所