汽车虚拟样机闭环控制操纵动力学仿真.pdfVIP

·设计 ·计算 ·研究 · 四轮转向汽车虚拟样机闭环控制操纵动力学仿真’ 宋正华 陈 南 焦 凤 祁永宁 (东南大学) [摘要]运用ADAMS软件建立了新型四轮转向(4WS)汽车整车虚拟样机模型。利用该模型对比了基于横摆角 速度多状态最优控制的4WS汽车同前轮转向(FWS)汽车及其它不同控制算法的四轮转向汽车(后轮比例于前轮转 角算法及后轮转角比例于横摆角速度算法)的操纵稳定性。仿真结果表明，基于横摆角速度多状态最优控制的4WS 汽车，其各项评价指标优于FWS汽车以及采用另外两种控制方法的4WS汽车。 主题词:四轮转向 操纵稳定性 仿真 中图分类号:U463.4 文献标识码:A 文章编号:1000-3703(2005)05-0006-05 SimulationofClosed-loopHandlingDynamicsofa 4WSVehicleWiththeVirtualPrototype SongZhenghua,ChenNan,JiaoFeng,QiYongning (SoutheastUniversity) AbThractte]s[ virtualprototypemodelofanewtype4WSvehicleiscreatedwithADAMSsoftware.Withthemodel, handlingandstabilityofayaw-rate-basedmulti-stateoptimalcontrol4WSvehicleiscomparedwiththatofaFWSvehi- cleandthatofa4WSvehiclewithothercontrolalgorithms(therearwheelangleinproportiontothefrontwheelangleal- gorithmandtherearwheelangleinproportiontoyawratealgorithm).Itisshownbysimulationsthatallevaluationindices oftheyaw-rate-basedmulti-stateoptimalcontrol4WSvehicleispriortothatofaFWSvehicleand4WSvehicleswith otheralgorithms. Keywords:Fourwheelsteering,Handlingandstability,Simulation 控制算法的角度来进行，如前、后轮转角比例控制， 1 前言 最优控制，H-/H2多目标优化控制等[[3-51，未考虑 汽车的四轮转向(4WS)技术是改善汽车操纵稳 整车系统的机构动力学特性。文献 1「」中曾做过开环 定性的重要手段之一1-〔51。四轮转向(4WS)汽车同前 状况下4WS轿车的动力学仿真，可视化地、定量地 轮转向(FWS)汽车相比，能够减小低速行驶时的转 研究了在不同的4WS底盘系统的定位参数下，有适 弯半径，提高汽车在低速行驶时的机动灵活性;同 当前轮转角及不同的大小、比值、方向以及转向时间 时可改善在高速行驶时的横摆角速度和侧向加速 差等后轮转角时的车辆的瞬态和稳态动力学性能， 度等瞬态响应指标，提高汽车在高速行驶时的操纵 为合理地设计4WS轿车的悬架和转向参数提供了 稳定性。 理论指导，但未研究前、后轮转角的闭环控制。 汽车四轮转向技术一直是近年来国内外的研 在文献 1〔」的基础上，从整车系统多体动力学的 究热点之一。以往大多数研究都是从控制器设计和 角度着手，基于一种四轮转向汽车的底盘整车系统 *Ford-NSFC及NSFC专项基金资助，江苏省科技攻关项目(BE2003013)资助。 会第六)爵擎术年会论