焊缝跟踪技术的应用研究论文.pdfVIP

第23卷第3期 湖 北工业 大 学 学报 2008年06月 ofHubei of VoI．23No．3 Journal UniversityTechnology Jun．2008 [文章编号]1003—4684(2008)03—0090—03 焊缝跟踪技术的应用研究 黄荣杰1’2，杨家军1，王建伟1，李永久1 (1华中科技大学机械科学与工程学院，湖北武汉430074；2南阳师范学院党委办公室，河南南阳473061) [摘要]焊枪头部与焊缝相对位置准确性与稳定性影响焊接的质量．研究了新的焊缝偏差信息的获取方法， 讨论了影响精度的指标和焊缝偏差的补偿，为焊缝跟踪技术提供了一种有效方法． [关键词]永磁体；焊缝跟踪}灵敏度 [中图分类号]TG441。7 [文献标识码]：A 信息技术、计算机技术、自动控制技术的发展和 N，S极所受到的磁吸引力大小相同方向相反，磁体 应用，焊接自动化已经成为一种重要趋势．焊接过程 将处于稳定状态，否则磁铁会由于受力不平衡而被 中焊头部与焊缝的相对位置与预定产生偏差，极易 吸引至距离坡口面较近的一方．根据上述原理可以 导致严重的飞溅、气孔、焊不透等焊接缺陷．对于大 对铁磁性母材焊缝的对中情况进行检测，并实现自 多数焊接情况而言，焊接接头的规范性不高，夹装误 动跟踪． 差，以及焊接机器人或焊接专机本身的误差等因素， 焊枪与焊缝的相对位置并不十分准确和稳定．要保 证焊枪头部与焊缝相对位置的准确性与稳定性，必 须采用相应的检测元件，对焊接过程中的焊枪与焊 r--l r---l亡二=Z]亡==U] I型坡口 V型坡口 U型坡口 缝相对位置的误差进行检测，再由执行机构将误差 图1常用焊缝坡口形式 消除．因此对焊枪与焊缝相对位置误差的检测和纠 正对提高焊接质量尤为重要[1]． 1．2 永磁体探头式焊缝跟踪传感器 永磁体探头式焊缝跟踪传感器基本组成结构见 1 焊缝偏差信息的获取 图2． 1．1永磁铁探头对对称型焊缝坡口跟踪偏差的检 测 永磁体通过自身的磁场对铁磁性材料吸引而产 生非接触的力的作用．圆柱型永磁体具有高对称性， 并且性能稳定，磁力的计算也比较准确．这种特性使 永磁体能够在铁磁性材料焊缝跟踪领域发挥重要作 用‘引。 图1中I型、V型、U型等这类具有对称性的坡 L-，Lz为杠杆两段的长度； 口形式，焊接中焊滴受重力作用向下流淌填满焊缝， d为探头处于正中间位置时杠杆与触点的最近距离 焊缝成型好，故在工程中被大量采用．将圆柱型永磁 图2 传感器基本组成结构 图3探头的摆动幅度 体置于焊道正中间，两级分别朝向形成焊道的2个 坡口面，如果永磁体正好位于焊道的正中间，则磁铁 将圆柱型永磁铁固定于杠杆下端部，作为感应 探头；杠杆的上端部置于2个具有一定距离的触头 [收稿日期]2007—12一01 [作者简介]黄荣杰(1966一)，男，河南南阳人，南阳师范学院教授，华中科技大学博士研究生，研究方向：机电检测技术 与智能机械． 第23卷第3期 黄荣杰等 焊缝跟踪技术的应用研究