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第26 卷 第8 期 控 制 与 决 策 2011 年 8 月
Vol. 26 No. 8 Control and Decision Aug. 2011
文章编号: 1001-0920 (2011) 08-1203-06
被动行走机器人变路况切换控制
1a, 2 1 1a 1a 1a
刘丽梅 , 田彦涛, 李建飞 , 侯至丞 , 黄孝亮
(1. 吉林大学a. 通信工程学院，b. 工程仿生教育部重点实验室，
长春 130025；2. 吉林财经大学应用数学学院，长春130117)
摘 要: 针对路面坡度变化后, 如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换
问题, 提出一种控制策略. 首先基于胞映射思想, 提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法; 然后利用
Lyapunov 稳定性理论和鲁棒控制思想, 设计了变路况切换控制算法. 该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式
的转换, 又能提高转换过程的鲁棒性. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.
关键词: 被动行走机器人；切换控制；变胞胞映射；有限时间；极限环
中图分类号: TP24 文献标识码: A
Switch control between different slopes for passive dynamic walker
1a,2 1 1a 1a 1a
LIU Li-mei , TIAN Yan-tao , LI Jian-fei , HOU Zhi-cheng , HUANG Xiao-liang
(1a. School of Communication Engineering，1b. Key Laboratory of Bionic Engineering of Ministry of Education，Jilin
University ，Changchun 130025，China ；2. School of Applied Mathematics，Jilin University of Finance and
Economics ，Changchun 130117，China. Correspondent ：TIAN Yan-tao ，E-mail ：tianyt@jlu.edu.cn)
Abstract: Concerning the change of slopes, a control strategy is proposed to make the passive dynamic walker realize
the switch of walking mode with low energy dissipation in finite time. The alter cell to cell mapping method based on cell
mapping theory is proposed to estimate the initial state of the stable gaits. Then the switch controller between different
slopes is designed based on Lyapunov stability theory and robust control theory. This controller can accomplish the switch
between different gaits for different slopes efficiently and improve
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