基于二端口网络模型的pi-阻尼控制研究 - 常州大学学报.pdf

下载文档 降价啦

31
0
约4.01万字
约 6页
2017-08-16 发布于天津
举报
版权申诉
保障服务

基于二端口网络模型的pi-阻尼控制研究 - 常州大学学报.pdf

1、本文档共6页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

第卷第期常州大学学报自然科学版年月文章编号基于二端口网络模型的阻尼控制研究潘礼正宋爱国段锁林徐宝国常州大学机械工程学院江苏常州东南大学远程测控技术江苏省重点实验室江苏南京摘要针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求在传统的控制基础上提出了阻尼控制器设计方法根据机器人和患肢的动力学模型结合阻尼控制设计架构通过建立二端口网络模型从理论上对阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明通过名健康受试者在构建的康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究实验结果表明阻尼控制较传统的控制具有更好的运动控制性能能够很好地应对外界

( ) 第卷第期常州大学学报自然科学版 27 4 Vol.27No.4 年月 ( ) 2015 10 JournalofChanzhouUniversit NaturalScienceEdition Oct.2015 g y 文章编号: ( ) 2095-0411201504-0053-06 基于二端口网络模型的阻尼控制研究 PI- , 1 2 2 1 2 , , , 潘礼正宋爱国段锁林徐宝国 ( , ; , ) 1.常州大学机械工程学院江苏常州 213164 2.东南大学远程测控技术江苏省重点实验室江苏南京 210096 : , , 。摘要针对临床康复训练运动平稳平滑特性要求在传统的控制基础上提出了阻尼控制器设计方法根据机器人和患肢 PI PI- , , , 。的动力学模型结合阻尼控制设计架构通过建立二端口网络模型从理论上对阻尼控制的稳定性和平滑性进行了证明 PI- PI- , 。 , 通过名健康受试者在构建的康复训练系统上进行了非平稳运动实验研究实验结果表明阻尼控制较传统的控 2 WAM PI- PI , , 。制具有更好的运动控制性能能够很好地应对外界突发扰动有效实现稳定平滑的训练运动 : ; ; ; 关键词康复机器人训练运动二端口网络阻尼控制 PI- 中图分类号: 文献标志码: : / TP242 A doi10.3969 .issn.2095-0411.2015.04.010 j ResearchonthePI-Dam in ControlBasedonthe2-PortCircuitModel p g , 1 2 2 1 2