带有规划库的规划器设计模型研究.pdfVIP

第39卷第4期 东 北 师 大 学报 (自然 科 学 版 ) V【)1．39 No．4 2007年 l2月 Journal of Northeast Normal University(Natural Science I-~ition) December 2007 [文章编号]1000—1832(2007)04—0038—04 带有规划库的规划器设计模型研究 谷文祥 ，刘科成2 (1．东北师范大学计算机学院，吉林长春 130117； 2．东北师范大学外国语学院，吉林长春130024) [摘 要] 利用在规划识别中的规划库思想，在图规划的基础上提出了规划库的组织形式、形 成过程、搜索策略以及学习方法．这样在规划器中应用规划库，能够有效地利用原有规划的成 果，为迅速地检索有效规划提供了一种新的选择方式．同时，利用多agent之间的协作，在复杂 的环境中解决复杂问题时，规划器可以相互共享规划库，从而会大幅度地提高规划器搜索有效 规划的效率． ‘ [关键词] 智能规划；图规划；规划库；规划识别；有效规划 [中图分类号]TP l8 [学科代码] 520·20 [文献标识码] A O 引言 (1)智能规划 智能规划是目前人工智能研究领域中极为活跃的一个研究热点，它已经被广泛地应用在知识推理、 人机交互、情景演绎等计算机系统的多个方面[ 2I．一个经典智能规划问题涉及如下的一个四元组：(P， J，G，O)，其中P表示问题状态空间，』表示初始状态，G表示目标状态，0表示可操作的动作集[3I．经 典智能规划的目标是在给定对象的初始状态后，应用四元组中的动作集，最终使对象达到目标状态。规 划问题的解就是要找到一个动作序列，使得该问题可以从初始状态应用这个动作序列到达目标状态。通 常所说的规划器就是求规划问题的解的智能系统． (2)图规划 1997年美国的A．L．Blum和M。L．Furst教授利用规划图分析(Planning Graph Analysis)提出一种 快速规划方法——图规划(Graphplan)_4]。它在许多方面优于全序规划Prodigy，并且也优于偏序规划 UCPOP．图规划是由两种结点，三种边组成的经典图、在图规划算法中，主要是由规划图的扩张和搜索 有效规划两个步骤．有效规划包括一系列的动作和执行动作的时间步。有效规划必须在最后的时间步实 现所有的目标． (3)规划识别 规划识别是根据观察到的agent片断的琐碎动作来推断agent目标及其规划，从而预测agent未来 的动作序列_5刮．一方面利用规划识别结果可以帮助agent完成规划；另一方面也可以根据规划识别结 [收稿日期]2007．04．05 [基金项目] 国家自然科学基金资助项目60573067)。 [作者简介] 文祥(1947一)，男，教授，博士研究生导师，主要从事智能规划与规划识别研究 第4期 谷文祥，等：带有规划库的规划器设计模型研究 39 果对agent的动作做出应对和反应．规划库是由关于问题领域的背景知识组成的l6 】．规划库的质量直 接影响规划识别的精确性．规划识别可以根据有无规划库分为：有规划库的识别和无规划库的识 别l1 ¨J．有规划库的规划识别主要以Kautz为代表，其主要思想是建立一个事件(规划)的层次结构，由 不同的抽象动作组成．这个层次结构组成规划库．15]规划识别时通过将观察到的动作与这个层次机构 相匹配，以达到识别agent的规划目的． (4)面临的问题 分析现有的规划器系统，我们发现，计算机耗费大量的时间和空间进行有效规划的搜索，一旦搜索 成功给出规划问题的解后，系统并未对有效规划进行存储记录，后面如果遇到同样的问题必须重新搜索 计算．这势必影响解决问题的效率，这样的现象在复杂的环境中尤为明显，显然存储已有的有效规划结 果非常有意义．另外，如果将单一agent有效规划的解共享给其他agent，这也同样能提高整体解决问题 的能力．本