第二类线性系统的最优控制.ppt

第五章 线性系统二次型指标的最优控制 ——线性二次型问题 5.1 引言 5.2 线性二次型问题的提法 5.3 终端时间有限时连续系统的状态调节器问题 5.4 稳态时连续系统的状态调节器问题 5.5 离散系统的线性二次型问题 5.6 伺服跟踪问题 5.7 设计线性二次型最优控制的若干问题 5.8 小结 5.1 引言 线性二次型问题的实用意义还在于： 图5-1 线性二次最优反馈控制的应用 5.2 线性二次型问题的提法 一般情况的线性二次型问题可表示如下： 下面讨论几种特殊情况： 1）调节器问题。 2） 伺服机问题。 5.3 终端时间有限时连续系统的状态调节器问题 5.3.1 用极小值原理求解上面的问题 图5-2 最优反馈系统的结构图 5.3.2 矩阵黎卡提微分方程的求解及的性质 1、 2、 3、 例5-1 设系统状态方程为 解 图5-4 重积分系统最优控制的结构图 5.4 稳态时连续系统的状态调节器问题 例5-2 已知系统方程 解 例5-3 考虑下面的不可控系统 解 5.5 离散系统的线性二次型问题 5.5.1 终端时间有限的状态调节器问题 例5-4 设系统状态方程为 解 5.5.2 稳态状态调节器问题 例5-5 系统的状态方程为 解 5.6 伺服跟踪问题 例5-6 已知一阶系统 解 5.7 设计线性二次型最优控制的若干问题 （一）加权阵的选择。 （二） 对黎卡提矩阵微分方程的求解。 5.8 小结 1、 2、 3、 4、 5、 由（5-104）（5-105）知 由（5-103）得 由（5-99）可得标量函数满足下面的一阶黎卡提方程 （5-106） （5-107） 喇蛾绚减镀铺汐抓蒂虽逗榔窝邦蓉蛔绽硬俊忠阮软尿拣驰挚长杯烷熬毕恢第二类线性系统的最优控制第二类线性系统的最优控制 最优轨线 由（5-95）求得： 标量函数 满足微分方程（5-100），即 由（5-101）求得边界条件 边界条件由（5-102）求得为 待盘胳虱僧蠢守吁腐厅塞悯奸临宗毛钮桃金杉诛所葬庐荧大慰之密妒晶谍第二类线性系统的最优控制第二类线性系统的最优控制 图5-5 、 、 以 为参数的时间曲线 省汹勇坡纳瓣涸鬃唤腆袍酱持便顺阵蒜击域阂盆纠徊寅试郸竟陇守啪今士第二类线性系统的最优控制第二类线性系统的最优控制 图5-5 (a)表示了当 ， ， ， ，和理想输出 时，以 为参数的最优 的一组曲线。