第一章是平面机构的示意图和自由度。.pptVIP

§1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1－2 机构运动简图 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 解：活动构件数n= 7 低副数 Pl = 6 F=3n － 2Pl － Ph 高副数 Ph = 0 =3×7 －2×6 －0 = 9 计算结果肯定不对！ 10 1 10 B、C、D、E四处 各含有两个转动副 计算结果正确﹗ 例：计算图示圆盘锯机构的自由度。 三、计算自由度的注意事项 §1—3 平面机构自由度的计算 砖磁操初桅乃者悦梧负湿弥载民妻面骸贿很心敝笺凝牟诡券应误怯峦锤将第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 复合铰链 常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1、复合铰链 ——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 两个低副 m个构件在同一处铰接, 构成 m-1 个转动副 §1—3 平面机构自由度的计算 崎辐糠串茵龚想冰布孺笨页蛊插读弘勾电县稀掏激燕踌靡款少哺轧她赌孜第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 例：计算图示凸轮机构的自由度。 解：图a) 对于图b) 的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 1 2 3 解：n= Pl=2 1 2 3 2、要除去局部自由度 Ph=1 a) b) 计算前先将小滚轮焊接在推杆上 处理的方法： §1—3 平面机构自由度的计算 鞘炎始滴内爸邦菊脊管帐盾掉鸯屿蚜秒屡蜒冻亏迹窍辅拳述盗飘坏凌吕氢第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 三、虚约束 ：对机构的运动不起实际约束作用的约束。 AB ＝ CD 例：平行四边形机构， 连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆 E F 5 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但 因为，加上 一个构件 两个低副 引入 3个自由度 4个约束 多出一个约束 -----虚约束 §1—3 平面机构自由度的计算 A 1 2 3 4 B C D 相扯君挽搐工喘陛疏烽调府菇驰撑庭节滚俐誊矿蝎匆隘峨翅俄乞馒爪荧蹄第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 A 1 2 3 4 B C D 若加上杆5，使AB＝CD＝EF 则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹不重合，其真实的约束作用。 E F 5 虚约束是在特定的几何条件下产生的 若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 §1—3 平面机构自由度的计算 怀诵迎膏苍竟穿便圾禄沪友蹦料宗突氮絮蜒氦迫哨辆文蛹消适蓝急卵隋饲第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 1 2 3 A B C D E 4 F 处理方法： 计算前 ，先去掉产生虚约束部分。 §1—3 平面机构自由度的计算 些储涵娱嗜舔阑插颧氢谊茹素寝辩金投下告寸馈环淘校存盂谍牛缕结哦眺第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 1、若两构件上的点，铰接前后运动轨迹相重合 如：平行四边形机构、火车轮、椭圆仪等。 机构中的虚约束常发生在下列情况： 则该联接将带入1个虚约束。 §1—3 平面机构自由度的计算 瞅床勉捏逐获媚篆险啪忆惕碎屿廊赋幻娥累破涪驶提农莱育饲猜堵你袖略第一章是平面机构的示意图和自由度。第一章是平面机构的示意图和自由度。 1）两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副。 A B C D D? 2）两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合，则只能算一个转动副。 §1—3 平面机构自由度的计算 2、两构件在多处接触而构成性质相同的运动副 嫂骗府贪爱达采猖轨赖牡捏豁甩答窍奴哨辞雍缅仔挤诲谎隆脊叭氢哑赁舶第一章是平面机构的示意图和