冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素.pdfVIP

第33卷 第 12期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vo1．33 No．12 2007年 12月 JOURNAI OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Dec．2007 冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素 赵 京，姚艳彬，冯登殿，魏姗姗 (北京工业大学机械工程及应用电子学院，北京 100022) 摘 要：为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以 平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指 标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人 关节相对速度突变的具体方法． 关键词：冗余度机器人；退化条件数；关节相对速度突变 中图分类号：TP 242 文献标识码：A 文章编号：0254—0037(2007)12—1239—07 在应用环境中不仅对机器人系统的可靠性要求很高，同时也对