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机器人拔河比赛 一．明确任务： 新学期刚开始我们的老师们便在操场上展开了一场激烈拔河比赛，如图 4-1，我 们机器人小组做了半天拉拉队，嗓子都喊哑了，比赛完后大家都想做一个机器人 的拔河项目，来模拟老师们的拔河进行比赛，好，让我们大家都先好好想想。 二．设计构想： 1、一般的拔河比赛是直线的，有于机器人走直线比较困难，我们将场地设计成 一个圆圈或是一个正方形如图 4-21。机器人做成的形状，双放在颜色的主色调上 有着不同，可明显的分辨出那方获胜。 2、大家也许都注意到了，拔河比赛时比赛队员要紧蹬地面，以增大摩擦，当然 机器人也一样，我们尽量用摩擦力比较大的轮子或者是履带。大家也许看到拔河 的一般都是大胖子如图 4-2，因而我们做的机器人一般都不能太小、太轻要重点、 沉点，中心相对后移。 3、在基本结构相同的情况下（马达、光电传感器数相同），在规定的场地里看谁 的机器人先把对方拉到场地的黑线处谁的组就获胜，我们要评选出最佳搭建，最 佳程序、最佳创意和最佳表现奖，并对我们的机器人进行不断改进优化，不断提 高我们的战斗力。 场地的设计 场地的设计我们要选择一个比较平整的地面，可选择电工胶布进行黑线的铺设， 中间区域可以设计成白颜色，想想能不能设计成其他颜色，怎么设计，应注意什么？我们将场地设计了一个正方行的，大家也可以设计成圆形，想想怎样用电工 胶布去铺设边界，方的容易还是圆的容易？ 三．尝试搭建： 选择我们所需要的乐高积木，进行搭建，我们规定马达不能超过 4 个，光电 传感器的数量不能超过 2 个，其余的就看自己每个组的本事了。 底盘搭建 我们选择比较长的梁和一些辅助配件进行搭建我们可以选择 四个较宽的轮子以增大机器人与地面的摩擦力，想想还能有其他的结构吗？能不 能用到履带来代替轮子，还能不能用其他的轮子呢？ 动力装置 以八齿的齿轮带动四十齿的齿轮可以减小速度增加动力，想想能不能反 过来呢？为什么？。 光电传感器的安装 光电传感器安装在机器人的正前放，当它感应到黑线时即代表自己获胜，同样也要安装牢固，要加以保护，想想能不能把光感安装到机器人的后方， 为什么？ “手臂”的搭建 如果我们设计出自动手臂那更好，但这就增加了难度在比赛中也比较难控制，容 易脱落，因此我们先从简单的手臂设计开始，比赛时可由裁判将比赛双方进行帮 定，在以后的设计中再进行不断完善。我们选择了简单的乐高组件，你还能找到 其他更好的组件进行搭建吗？总之“抓到”对方就不能“放手”要不肯定就输了。 四．编程测试 程序编写，我们选择发明家级别 2 进行程序的编写： 我们现在开始接触发明家级别的编程，这可比我们前边学习的编程要复杂一些， 不过也没什么，看后大家也许就觉得没什么难的。 拔河的程序其实很好编写，当启动机器人时，机器人“抓住”对方以最大的 动力，最大的速度向后运动，当他的光感发现黑线时就说明我们已经获胜了， 启动 N 有黑线吗？ Y 停止胜 五．评估检测 首先我们要进行环境光值的测试，比较白色和黑色的光感的值相差多少，对 程序的相关（光感）参数进行调整如图 4-22。 测 试 表 ： （ 请你的制 作过程中 的测试数 据填入下 表） 次数 是 否完成 完 成时间 你 认为存在 的问题 1 2 3 4 5 6 问题探究 （ 这是最有 成就感的 过程） 发 现问题 原因 解 决方案 再 次测试 执行任务 A 组 B 组 C 组 D 组 第一 次 第二 次 第三 次 第四 次 第五 次 第六 次 名 次 测试完成了，开始比赛啦，看看是不是拔的难解难分。