机电一体化(第7章机电一体化系统的分析与求解).ppt

机电一体化系统设计 第七章 机电一体化系统的分析与求解 一、由状态空间表达式求系统传递函数 对于多输入多输出、结构较复杂的系统，状态空间模型及其传递函数矩阵能更好地描述系统中多变量间的关系。 状态空间表达式 在零初始条件下做拉氏变换，得： 整理得： 为系统的传递函数矩阵： 对于同一系统，状态变量的选择不唯一，不同状态变量对应不同的状态空间描述，但它们都描述同一个系统，传递函数矩阵总是相同的。 各矩阵元素为对应输入、输出变量间的传递函数，进而也可由传函得到微分方程。 例： 二、状态空间方程的时域解 以各状态变量为坐标轴建立状态空间，其中每一个点都代表系统的一个特定状态。从初始状态出发，在输入作用下，系统状态的解，对应于随着时间的推移，连续变化在状态空间中形成一条轨迹——状态轨迹。 可参考一阶微分方程的求解 同样方法可求解状态空间方程（一阶微分方程组）的时域解 记为： 其中 称为系统的状态转移矩阵，可解析求解或数值计算。 系统状态x(t)的计算。 即 三、MATLAB下的系统分析 （一）系统分析的函数介绍 系统模型的描述：sys=tf()，zpk()，ss()等 模型转换：tf2zp，tf2ss，zp2ss, zp2tf等 时域响应：impulse，step，lsim(sys,u,t,X0) 频域响应：[mag,phase,w]=bode() 系统间的连接：串联、并联、反馈 Series, parallel, feedback 1、系统的零极点增益模型为： 求系统的传递函数及状态空间模型。 2、求典型二阶系统的单位阶跃响应： （1） （2） 3、求系统 求系统在输入信号 下的响应。 4、求系统 在输入作用 下的响应。 5、原开环系统为 加超前校正环节 以改善系统特性。 仿真分析其时间响应和频域响应。 6、绘制以下系统的BODE图。 7、判断下列多环系统的稳定性。 8、判断下列闭环系统的稳定性。 取弹簧和阻尼器对左侧壁和m1所受水平作用力为系统输出! 用MATLAB仿真系统时域响应和频域响应！ 实例分析： 举例MIMO系统的建模、仿真分析！ 控制系统的simulink建模分析 求单位阶跃时域响应 双环调速的电流环系统模型 晶闸管-直流电机单闭环调速系统（V-M系统） 单闭环调速系统在扰动信号作用下的系统模型 直流拖动双闭环调速系统