机械控制基础频率特性分析.ppt

4.3.1 系统开环 Nyquist图 例1——已知系统的开环传递函数,试绘制系统的开环Nyquist图. 频率特性 幅频 相频 特殊点 由A(?)、?(?)的单调性，绘出完整的系统开环Nyquist图。 4.3.1 系统开环 Nyquist图 例2：已知系统的开环传递函数,绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点. Nyquist图与实轴交点 ? 由U(0)=-7,V(0)=-? 还可确定Nyquist图起始点的渐近线。 4.3.1 系统开环 Nyquist图 例3—— 已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。 ? =? 幅值单调衰减 相位出现极值 4.3.1 系统开环 Nyquist图 例4(P130) 已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。 4.3.1 系统开环 Nyquist图 Nyquist图的一般形状 0 型 系统 (v=0) 起于正实轴，终于原点。 I 型 系统 (v=1) 起点于负虚轴无穷远处，终止于原点。 II 型 系统 (v=2) 起点于负实轴无穷远处,终止于原点. 将开环传递函数和频率特性表示成若干典型环节的串联形式 幅频特性：组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和. 相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和. 4.3.2 系统开环 Bode图 系统开环Bode图的绘制 求出各个环节的转折频率，并在Bode图中的?轴上标出； 按转折频率从低至高绘制各环节频率特性，并叠加。 4.3.2 系统开环 Bode图 例1(P142) 一开环传递函数为 作其Bode图。 传递函数 化成 标准形式 求取 频率特性 ?T1=0.4 s-1 ?T2=40 s-1 ??=2 s-1 确定各环节 转折频率?Ti ?轴 : 0.1min(?Ti )~10max(?Ti ) 取0. 1 ~ 400 确定 坐标范围 -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?τ ?T1 -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec +20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 -20dB/dec +20dB/dec -20dB/dec -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 +20dB/dec -20dB/dec [-20] [-20] -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? ?T1 [-20] [-20] ?T1 20lg3=9.54dB -30 40 -10 ? 10 20lg|G| dB 0 20 0.1 1 10 100 45° 90° -90° ∠G/度 对数相角频率特性 -20 ? 0.1 1 10 100 -45° 0° 对数幅值频率特性 2 400 0.4 ?T2 ?? [-20] [-20] ?T1 G(j?) Bode图特点 最低频段的对数幅频特性可近似为L(?)=20lgK-20vlg?,当?＝1 rad/s时，L(?)=20lgK； 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率（注意：微分、积分环节没有转折频率）；