机械控制理论基础课件第3章系统数学模型.ppt

四、方块图及动态系统的构成 1、方框图 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 第三章 系统的数学模型 方框图的结构要素 信号引出点（线）：表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 函数方框（环节）：方框代表一个环节，箭头代表输入输出。 表示输入到输出单向传输间的函数关系。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 求和点（比较点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 第三章 系统的数学模型 分支点 求和点 进行相加减的量，必须具有相同的量纲 第三章 系统的数学模型 相邻求和点可以互换、合并、分解 相邻分支点可以互换 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的 第三章 系统的数学模型 用方框图表示系统的优点 只要依据信号的流向，将各环节的方框连接起来，便可组成整个系统，简便，直观。 通过方框图，可提示和评价每一个环节对系统的影响。 第三章 系统的数学模型 动态系统的构成 串联连接 并联连接 反馈连接 第三章 系统的数学模型 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 ? （1）串联连接 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 第三章 系统的数学模型 ? 特点：各环节的输入信号是相同的，输出C(s)为各环节的输出之和 （2）并联连接 ? 结论：并联环节的等效传递函数等于 所有并联环节传递函数的代数 和。 第三章 系统的数学模型 （3）反馈连接 ? 第三章 系统的数学模型 ± ± ± 方框图的简化是通过方框图的等效变换和方框图的运算法则来实现的。 等效变换主要是通过变换相加点和分支点的位置来实现的，变换中主要掌握好如下两点：①前向通道中各传递函数的乘积不变；②回路中传递 函数的乘积不变； 通过等效变换将方框图变换成具有串联，并联和局部反馈连接的结构图 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G H G1 G2 第三章 系统的数学模型 求和点的移动 第三章 系统的数学模型 例 第三章 系统的数学模型 第三章 系统的数学模型 五、信号流图及梅逊公式 ※节点：表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和 ※支路：连接两个节点的定向线段，用传递函数表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器，信号在支路上沿箭头单向传递。 ※输入节点(源节点)：只有输出的节点，代表系统的输入变量 ※输出节点(汇点)：只有输入的节点，代表系统的输出变量 ※混合节点：既有输入又有输出的节点 ※通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径 ※前向通道：从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。 ※回路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路 ※不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 1、信号流图术语 第三章 系统的数学模型 式中 T: 系统总增益（总传递函数） n: 前向通路数 tn: 第n条前向通路总增益 系统特征式. 其中： ――所有不同回路增益乘积之和； ――所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； … ――所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 : 为第n条前向通路特征式的余因子，即在 中将与第n条前向通道相接触的回路赋零值后求得的 ，称为第n条前向通路特征式的余因子。 2、梅逊公式 第三章 系统的数学模型 R(s) C(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) G1(s) L1= –G1 H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H3(s) G3(s) L2= – G3 H3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L3= – G1G2G3H3H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L4= – G4G3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) L5 = – G1G2G3 G4(s) H1(s) H3(s) G1(