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基于陷波器的伺服系统的共振抑制研究与实现 马 跃1，黄 宾1，2 ，王 志 成1 1（中国科学院 沈阳计算技术研究所 高档数控国家工程研究中心，沈阳 110171） 2（中国科学院 研究生院， 北京 100139） E-mail ：huangbin911@ 摘　要：为了有效解决伺服系统中由于机械刚度低产生的机械共振，利用Matlab对伺服驱动模型进行仿真，借助FDAtool设计了2阶直接II型陷波器，消除了伺服和负载组成的双惯性系统之间的共振频率。发现并分析了通带衰减参数对共振抑制的影响，在DSP上实现了双惯性系统的机械共振抑制控制程序，提出了陷波器在实时系统上的实现算法，还提出了低耦合振动抑制方法；并用永磁同步电机与丝杠进行实验验证，实验证明共振得到了抑制。 关键词：伺服；共振抑制；数字信号处理；陷波器 Research on resonance vibration in servo system based on notch filter MA Yue1，HUANG Bin1,2，WANG Zhi-cheng2 1（ National Engineering Research Center for High- end CNC，Shenyang Institute of Computing Technology，CAS，Shenyang 110171，China） 2（Graduate University of Chinese Academy of Sciences，Beijing 100039，China） Abstract:Mechanic vibration will be produced when servo drive loads in a coupling way. A servo driving model was established in this paper, using Matlab; In order to know the vibration frequency, spectrum of the speed follow error was analyzed in simulation way; A notch filter was also designed with the assist of FDAtool to eliminate the related frequency; by using the notch filter, the natural frequency of the 2-mass system is eliminated, and the effect to 2-mass system of pass band coefficient was discovered and analyzed. After simulation, the control program of suppressing the vibration between 2-mass system based on notch filter was implemented in DSP, and an algorithm for realizing a notch filter in real-time system was proposed; its also experimented using PMSM and ball screw, the result shows that the vibration is successfully suppressed. Key words: servo system; vibration suppress ; DSP; notch filter  1　引言 目前，数控系统把提高速度和精度做为追求的目标，然而，在以伺服电机驱动负载为代表的双质量系统中，由于传动轴的刚度较低，伺服电机在高速驱动负载的时候容易引起机械振动，从而影响数控系统的精度。为了提高数控系统的精度，抑制机械振动是待解决的问题之一。 针对机械共振的抑制，国内外学者提出了很多方法。最传统、简单的方法是PID控制。在PID控制中，PID参数整定过程繁琐，自适应差。虽然利用观测器来抑制机械共振的方法能在一定程度上改进系统的动态性能，但是这种方法对反馈值很敏感，并且观测器的参数是离线调节的。除此之外，一种广泛使用的方法是使用陷波器滤除机械共振频率，从而来抑制机械共振。其中零相位陷波器能有效地防止边界畸变和相移，但是该方法属于离线算法，不适用于 应电机控制这种对实时性要求高的控制系统；自适应陷波器也是被广泛研究的一种陷波器类型，针对自适应FIR滤波器需