机械工程控制基础复习课件.ppt

机械工程控制基础;一、机械工程控制论的研究对象与任务;从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解 问题的不同，机械工程控制论的任务可以分为以下五种： （1）已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题； （2）已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制问题； （3）已知输入和理想输出时，设计系统，即最优设计问题； （4）输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息， 此即滤波与预测问题； （5）已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数，即系统 辨识问题。;College of mechanical engineering; 开环控制系统;优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件 特性和参数值比较稳定，且外界干扰较 小，开环控制能够保持一定的精度。; 闭环控制系统; 闭环控制系统的组成;三、控制系统的基本类型; 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 ; 按系统中传递信号的性质分类 ;四、对控制系统的基本要求;1.1 拉氏变换 (Laplace transfer);1.2 几种典型函数的拉氏变换 ; 指数函数(exponential function); 正弦函数与余弦函数 (sinusoidal cosine function);从而：; 单位脉冲函数?(t) (unit impulse function) ; 单位斜坡函数(unit ramp function );幂函数（power function);1.3 拉氏变换的主要定理 ;例：; 微分定理 ;当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）：;例：已知 为正整数，求; 积分定理 ; 延迟定理 ; 位移定理 ; 初值定理 ;解 由初值定理和终值定理可得 ; 时间比例尺的改变;2.1 求解拉氏反变换的部分分式法 ; F(s)只含有不同的实数极点;例：求;即：; 应用拉氏变换解线性微分方程 ;原函数 （微分方程的解）; 实例;即：;对方程右边进行拉氏变换：;第二章 拉普拉斯变换的数学方法;所以：; 练习;一、数学模型的基本概念;3. 数学模型的形式;2.1 机械系统; 弹簧; 阻尼; 机械平移系统;式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。; 弹簧－阻尼系统;;一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 ; 小结; 典型环节及其传递函数 ;;四、系统方框图; 示例 ;从而可得系统各方框单元及其方框图。 ;; 系统方框图的简化 ; 并联连接 ; 反馈连接 ; 方框图的等效变换法则 ; 引出点的移动 ;例1：求下图所示系统的传递函数。;H1(s);2、消去H2(s)G3(s)反馈回路;;H1(s);第三章 系统的数学模型;);一、典型输入信号;二、一阶系统的时间响应;1; 一阶系统单位阶跃响应的特点; ，即经过时间T，系统 响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T；; 一阶系统的单位速度响应;0; 一阶系统单位速度响应的特点;三、二阶系统的时间响应;如：质量-弹簧-阻尼系统; 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 0 ? 1; 临界阻尼二阶系统： ? ＝1; 零阻尼二阶系统： ? ＝0;不同阻尼比下，极点分布的情况; 二阶系统的单位阶跃响应 ; 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线; 临界阻尼（ ? =1）状态 ; 过阻尼（ ? 1）状态 ; 无阻尼（ ? =0）状态 ; 负阻尼（ ? 0）状态 ; 几点结论 ;? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定；;?一定时， ?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 ; 二阶系统的性能指标 ;单位阶跃响应; 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 ; 峰值时间tp; 最大超调量 Mp;当 ?n一定时, ?越大，ts越小。当?一定时，?n越大，ts越小，系统响应越快。; 振荡次数N; 二阶系统的动态性能由?n和?决定。; 例题1;解：根据牛顿第二定律： ;由于F(s)=L[f(t)]=L[8.9]=8.9/s，因此;又由图b)知：; 例题2;解：系统闭环传递函数为： ;第四章 系统的瞬态响应与误差分析;2）K = 1500时 ;四、误差分析和计算;稳态误差：;即系统的稳态偏差（误差）取决于系统的开环增益、输入信号以及开环传递函数中积分环节的个数v。; 不同类型系统的稳态