第三章 多自由度系统 31试求图3-10所示系统在平衡位置附近作微 .doc

第三章 多自由度系统 3.1试求图3-10所示系统在平衡位置附近作微振动的振动方程。 　　　　　　　　K5　　　　　　　　　　　　　　　　K6　　　 　　　　K1　　　　　　　　K2　　　　　　　　K3　　　　　　　　K4　　 图３－１０ 解：（1）系统自由度、广义坐标 图示系统自由度N=2，选x1、x2和x3为广义坐标； （2）系统运动微分方程 根据牛顿第二定律，建立系统运动微分方程如下： 整理如下 写成矩阵形式 （1） （3）系统特征方程 设 代入系统运动微分方程（1）得系统特征方程 （2） （4）系统频率方程 系统特征方程（2）有非零解的充要条件是其系数行列式等于零， 即 展开得系统频率方程 进一步计算得 (3) 其中 求解方程（3）得系统固有频率 （4） （5）系统固有振型 将系统固有频率代入系统特征方程（2）得系统固有振型， 即各阶振型之比： （5） （6）系统振动方程 （6） 在方程（6）中含有6个待定常数：、、、、和。 它们由初始条件、、、、和确定。 3.2若３.１题中m1=m3=m，m2=2m，,K1=K4=K，K2=K3=2K，K5=K6=3K，求该系统的固有频率和固有振型。 解：若m1=m3=m，m2=2m，,K1=K4=K，K2=K3=2K，K5=K6=3K， 则 系统频率方程（3）成为 化简 3.3求图3-11所示的三垂摆作微振动的固有频率和固有振型。 解：（1）系统自由度、广义坐标 图3-11所示的三垂摆系统自由度N=3，广义坐标取 、和； o x 　（2）系统中A、B、C三质点的坐标 　　　　　　　 　　　　　L A m L （2）系统中A、B、C三质点的速度 B m L y C m 图３－１１ （3）系统中A、B、C三质点的动能 因为对于微振动有 ； （4）系统中A、B、C三质点的势能 ； (5) L=T-V; 根据拉格朗日定理： 得： 求固有频率和固有振型： ； 解得固有频率： 固有振型： ； 3.4两端由弹簧支撑的刚性均质杆，质量均为没，在B处用铰链连接，如图3-12所示，如选取B点的竖直位移y和两杆绕B点的转角为广义坐标，试从特征方程出发，求系统的固有频率和固有振型。 图 3-12 （1）AB杆的动能： ； AB杆的势能： ； （2）BC杆的动能： ； BC杆的势能： ； （3）三根弹簧的势能：； （4）； 由拉格朗日方程可得： ； 令 ； （5）由 令 解得： 固有频率： ； 固有振型： 3.5试求图3-13所示系统的振动方程，并求其固有频率和固有振型。 解：（1）以为广义坐标， 建立系统的运动微分方程： 系统的动能： 系统的势能： ； L=T-V； 由拉格朗日方程得： （2）当 时 可得固有频率： 固有振型： 3.6图3-14所示的两均质杆是等长的，但具有不同的质量，试求系统作微振动的振动方程，若，试求系统的固有频率和固有振型（设选取两杆的转角和为广义坐标，其中以顺时针方向为正，以逆时针方向为正）。 图 3-14 解：（1）系统的动能： （2）系统的势能： (3)建立系统的运动微分方程： 由拉格朗日方程 由条件，将上述方程整理 得： ； 从系统的特征方程解得 固有频率 ； 固有振型 3.7试从矩阵方程 出发，左乘，利用正交关系证明 i=1，2，……，n 其中n为系统自由度数。 解：由式 可得： ； 由正交关系可知： 结论得证. 3.8图3-15中简支梁有三个置于它的四