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其它象限的直线插补偏差递推公式 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 数据采样插补算法 根据刀具路径的几何特征（转角、长度、切矢、曲率等）、机床的动力学约束（速度、加速度），结合期望的运动规律（直线加减速、S曲线加减速），进行速度规划；在每个插补周期（Ti）内，根据速度规划，计算各轴的坐标。每个伺服周期（Tp）对各轴的插补命令进行密化，然后进行伺服控制。一般插补周期Ti为采样周期Tp的整数倍即Ti =n Tp ，n为正整数。 专题三 轨迹控制的基本理论 二、 运动轨迹的插补原理 2. 数据采样插补算法 插补运算 直线插补 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 Y X o Yi-1 Yi Xi-1 Xi Pe(Xe,Ye) ΔY ΔX ΔL L 直线插补原理图 设刀具在XY平面中作直线运动，起点坐标P0（0，0）终点坐标Pe(Xe,Ye), 速度为F，设插补周期为T，则每个插补周期的进给步长为： △L＝FT 实用插补算法为： 插补准备 K＝ 插补计算 ＝K ＝K ＝ + ＝ + 2. 数据采样插补算法 插补运算 圆弧插补 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 X Y J I o P0 Pn Pi+1 Pi Xi+1 Yi+1 R Φi+1 Φi δ 圆弧插补原理图 插补准备 = = 插补计算 逆圆 顺圆 ＝ + ＝ + 2. 数据采样插补算法 插补运算 插补误差分析 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 Y X o δ eR R 插补误差分析图 选用插补周期T为2ms,插补精度 为0.0001mm。在满足插补精度要求的前提下，最大进给速度F与圆弧半径R的关系是： 在圆弧插补时，精度 与插补周期T分别,半径R和速度F的关 系 3. 加减速控制 前加减速控制 对编程的F指令即合成速度进行控制。 后加减速控制 插补后各坐标轴的加减速控制。 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 1)、直线加减速控制 稳定速度 Fs 瞬时速度 Fi 加速过程中： 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 减速过程中： 终点判别： 加速区 匀速区 减速区 t V 当Si=S时，就开始减速。 2)、指数加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 指数加减速控制有较强的跟踪响应能力，但当速度变化较大时平稳性较差。指数规律加减速控制将起动和停止时的速度突变变成按指数规律加速或减速。 o t f 加速 减速 匀速 指数规律加减速 2)、指数加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 o t f 减速区域的判别： 减速过程的总进给量等于加速过程中少走的进给量。为此可在加速过程中记下少走进给量用于减速点的确定。用迭代公式统计加速过程中少走的进给量： 2)、指数加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 2ms定时中断 出 口 置加速状态标志 清加速状态标志 N Y N Y 加速状态？ 减速标志=0 AND fifc 减速状态？ 置减速标志 清加速标志 计算刀具离终点 的瞬时距离 计算减速区域 N Y N Y 进 口 清减速标志 3)、S曲线加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 t t t v a J V t0 1 2 7 6 3 4 5 A t7 t1 t6 t5 t4 t3 t2 ts ts ts ts ta tl ta tl tm S加减速原理图 微小线段高速加工 三、高速、高精度插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 三维曲面数控加工方法是由CAM 系统将复杂曲线路径按加工精度的要求分解成一系列的微路径段（如直线段或圆弧段），再由数控系统对每一个微路径段进行插补控制最终逼近曲线。在以微小线段构造加工路径的数控加工中，通常的线段插补技术和加、减速技术会严重限制进给速度。在速度较高的进给