柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制 - cact.pdfVIP

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2017-09-02 发布于天津
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柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制 - cact.pdf

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柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制 - cact

第13 卷第3 期系统仿真学报 Volume 13 Number 3 2001 年5 月 JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION May 2001 文章编号 1004-731X (2001) 03-0364-04 柔臂弯曲和挠转振动的非线性应力反馈控制 1 2 张献文韩京清 1 2 ( 山西大学数学系太原 030006 中科院系统所北京 100080) 摘要用数值仿真的方法讨论了一种用新型的应力及其微分的非线性反馈律来镇定柔性臂的弯曲和扭转振动的问题该法使用跟踪-微分器取得柔性臂根部应力信号的微分信号并与根部应力信号以及端点的挠率信号一起组成非线性控制输入来控制柔性臂的弯曲和扭转振动其镇定的仿真实验效果很好关键词弯曲振动扭转振动跟踪-微分器反馈控制数值仿真中图分类号 O231.2; TP391.9 文献标识码 A Nonlinear Strain Feedback Control of Coupled Bending and Torsional Vibrations of Flexible Robot Arms Zhang Xian Wen1 Han Jing Qing2 (Shanxi University, Department of Mathematics , Taiyuan 030006, China; 2 Institute of Systems Sciences, Academia Sinia, Beijing 100080, China) Abstract This paper discusses control problems of coupled bending and torsional vibrations of flexible robot arms by using new nonlinear strain feedback method. We track the root strain signal by tracking-differentiator and gain its differential signal and take the two signals and its torsional signal gained by tip torsional gauge sensor as the nonlinear feedback input to control the vibrations of the flexible arms. The results of numerical simulation show that it has better control efficiency. Keywords torsional vibrations; bending vibrations; tracking-differentiator; feedback control,; numerical simulation 引言1 在此假定, 柔性臂的线密度为r ,抗弯曲刚度为EI ,