激光焊接机器人选型设计汇编.ppt

机器人选型设计? （1）机器人数量选定? 根据工艺规划及焊点布局，从加工部位和工位不同处，确定机器人的数量。根据题目要求有三个工位，考虑到车的左右对称结构，我们认为应该设置2X3=6个机器人。 （2）?机器人结构类型确定 4直角坐标型机器人 根据机器人所携带焊钳的焊接姿态及焊点的位置，确定机器人是地面机器人还是顶置机器人。从经济性考虑，尽量选用地面机器人。在焊接轿车白车身过程中，地面机器人已经能满足加工要求了。 关节型机器人的动作类似人的动作，模仿人腰部到手臂的基本结构，本体结构通常包括关节型机器人的机座结构及腰部关节转动装置、大臂结构及大臂关节转动装置、小臂结构及小臂关节转动装置、手腕结构及手腕关节转动装置和末端执行器。 关节型机器人在相同体积条件下比非关节结构型的机器人具有大得多的相对空间（即手腕端部可抵达的最大空间体积与机器人本体外壳体积之比）和绝对空间（即手腕端部可抵达的最大空间体积） 因为焊接位置相对较广，定点比较准确，可操作性比较强，因此，综合考虑我们选择关节型机器人 （3）机器人运动半径预估? 根据机器人焊接时焊点范围的大小及焊钳进、出路径的范围，粗略估计所需机器人的运动半径。由轿车白车身大小可以估计机器人的运动半径在2500-3000mm。 （4）机器人负载确定 根据机器人所携带焊钳或抓具的质量确定机器人的额定负载。在此机器人有效