第4章_系统的瞬态响应与误差分析.ppt

4-6 系统误差分析 例1：三个单位反馈系统的前向传递函数分别为 * * 因是单位反馈系统，其开环传递函数就等于前向传递函数，所以，按顺序分别为0型、1型和2型系统，开环增益分别为K1=4、K2=5和K3=2，所以 单位斜坡响应曲线如下图所示。 * * 因为是单位反馈系统，所以 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 t (s) c(t) 1型系统 0型系统 2型系统 r(t)=t ess2=0.2 ess1=∞ ess3=0 4-6 系统误差分析 （3）静态加速度误差系数Ka 是针对输入为单位抛物线信号（也称单位加速度信号）r(t)=t2/2而定义的。系统在单位抛物线输入信号下的稳态误差称为加速度误差。加速度误差大小为 * * 该稳态误差对应的静态加速度误差系数Ka定义为 4-6 系统误差分析 所以，加速度误差与静态加速度误差系数的关系为 * * 对0型系统，λ=0，所以 对1型系统，λ=1，所以 对2型系统，λ=2，所以 4-6 系统误差分析 对3型及以上系统，λ≥3，所以 * * 结论： 0型、1型系统不能跟踪抛物线输入信号，即达不到稳态。 2型系统能跟踪抛物线输入信号，但响应存在稳态误差，是稳态有差的； 3型及以上系统能跟踪抛物线输入信号，且响应是稳态无差的。 4-6 系统误差分析 例1：四个单位反馈系统的前向传递函数分别为 * * 因是单位反馈系统，其开环传递函数就等于前向传递函数，所以，按顺序分别为0型、1型、2型和3型系统，开环增益分别为K1=4、K2=2.5、K3=2和K4=5/3，所以 单位加速度响应曲线如下图所示。 * * 因为是单位反馈系统，所以 0 1 2 3 4 5 0 2 4 6 8 10 12 14 t (s) c(t) 0型系统 1型系统 2型系统 r(t)=t2/2 3型系统 ess3=0.5 ess2=∞ ess4=0 ess1=∞ 4-6 系统误差分析 系统类型 输入函数 单位阶跃 r(t) ＝ 1 单位斜坡 r(t) ＝ t 加速度 r(t) ＝ t2 / 2 0型 ∞ ∞ I型 0 ∞ II型 0 0 III型及以上(λ≥3) 0 0 0 * * 表4?1 各种类型系统对三种输入信号的稳态误差 系统开环增益K对稳态误差大小起着重要作用 【注】以上我们是直接利用开环传递函数来获得稳态误差。 4-6 系统误差分析 小结： 在表的对角线上，稳态误差为有限值；在对角线以上的部分，稳态误差为∞；在对角线以下的部分，稳态误差为0。随着系统型次的增高，系统本身消除稳态误差的能力增强，即引入积分环节可以抑制稳态误差； 增大系统的开环增益，稳态误差减小，准确度提高。但系统型次的增高或开环增益的增大，一般均会导致系统的稳定性下降。所以系统准确性和相对稳定性需要兼顾。 根据线性系统的叠加原理，当输入信号是由上述典型信号的线性组合时，系统的稳态误差应为它们分别作用时的稳态误差之线性组合。 * * 4-6 系统误差分析 扰动作用下的稳态误差 前面的分析表明，系统在特定的输入信号作用下存在着稳态误差。外部干扰也是系统的输入信号，因此，也可能引起系统的稳态误差，使系统的准确度降低。 分析干扰作用引起的稳态误差大小与前面的过程类似。 要得到输入信号和干扰信号同时作用下的稳态误差，可以利用线性系统的叠加原理（见教材），也可以直接按定义由方块图求得（如下面的例子）。 * * 4-6 系统误差分析 举例：下图所示，求在输入信号R(s)和干扰信号N(s)同时作用下，系统的稳态误差ess。 * * N(s) 解： G1(s) G2(s) E(s) + + C(s) R(s) + ? H(s) B(s) * * 输入引起的稳态误差 干扰引起的稳态误差 若|G1(s)G2(s)H(s)|?1，则干扰N(s)引起的稳态误差为 由此可见，增大干扰作用点之前的前向传递函数的增益可减小干扰引起的稳态误差，提高系统的抗干扰性。也可在干扰作用点之前增加积分环节来减小干扰引起的稳态误差，但这样可能影响系统的稳定性。 4-6 系统误差分析 举例： 系统方块图如图所示，当输入分别为 r(t) ＝ 10t和r(t) ＝ 4 ＋ 6t ＋ 3t2时，求系统的稳态误差。 * * E(s) C(s) R(s) + ? B(s) 例题 解：系统的开环传递函数为 这是一个I型系统，其开环增益为K=10/10=1。 4-6 系统误差分析 （1）【解法1】利用教材的结论。这是一个1型系统，开环增益K=1，所以其单位斜坡响应的稳态误差为 * * 当r(t) ＝ 10t时的稳态误差为 复域系统误差为 【解法2】按定义推导 4-6 系统误差分析 当r(t) ＝ 10t时，R(s) ＝ 10/s2，代入上述系统误差式中得到 * * 利用