第4章 被控过程的数学模型(修改).ppt

第4章 被控过程的数学模型 本章要点 1）掌握被控过程机理建模的方法与步骤； 2）熟悉被控过程的自衡和非自衡特性； 3）掌握单容过程和多容过程的阶跃响应曲线及解析表达式； 4）重点掌握被控过程基于阶跃(方波)响应的建模步骤、作图方法和数据处理； 5）熟悉被控过程的一次完成最小二乘建模方法，学会用MATLAB语言编写算法程序。 6）熟悉被控过程的递推最小二乘建模方法，学会用MATLAB语言编写算法程序。 4.1 过程建模的基本概念 被控过程的数学模型在过程控制中的重要性 全面、深入地掌握被控过程的数学模型是控制系统设计的基础。 良好数学模型的建立是控制器参数确定的重要依据。 数学建模是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件 。 通过对生产工艺过程及相关设备数学模型的分析或仿真，可以为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。 利用数学模型可以及时发现工业过程中控制系统的故障及其原因，并提供正确的解决途径。 4.1.2 被控过程的特性 单容过程模型总结 单容控过程中都有一个储存“能量”的环节。 4.3 实验法建立过程的数学模型 4.3.2 最小二乘法 4.3.2 最小二乘法 最小二乘递推算法 最小二乘递推算法 最小二乘递推算法 最小二乘递推算法 最小二乘递推算法 最小二乘递推算法 二阶无时延环节的输入、输出关系为 含两个未知数的函数，只要任意求两点就可以解出T1和T2，经常取稳态值的40%和80 % 两点来计算。 求解可得 注意：用这种方法确定T1和T2时，应满足 的条件 因为， 说明有一个时间常数远大于另一个，系统可以用一个一阶环节近似。 其中 其中 时，应为二阶以上环节。 当 当 时 当 时 这时这个函数取得极大值的条件是：T1=T2 ，则用一个二阶环节近似： 对于n阶环节传递函数 可以按 近似计算 的大小由下表确定 其中n可以根据 0.75 0.735 0.71 0.685 0.67 0.65 0.62 0.58 0.53 0.46 0.32 t1/t2 14 12 10 8 7 6 5 4 3 2 1 n 高阶过程的n与 的关系 Δh (∞) O t Δh n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 容量个数越多（阶数n越多），阶跃响应曲线上升越慢。 （4）确定二阶时延环节的参数 二阶时延环节阶跃响应曲线如右图： 传递函数为： 需确定参数4个 通过拐点F作切线, 得纯滞后时间 ，容量滞后时间 以及 、 而总的纯滞后时间 可以证明： 与 的关系为 其中 在 的约束条件下，可以解得 和 这个方程为超越方程，求解比较复杂，通常采用图解法 自学图解法 （5）一阶无自衡环节参数 t O T0 α （6）二阶无自衡环节参数 微分方程为： 传递函数转换为： 参照具有纯滞后环节的一阶惯性环节参数的确定方法，可以求得Ta、T、? 有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，改为施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。 4.3.1.2 方波响应曲线法 方波响应曲线法是在正常输入的基础上，施加一方波输入，并测取相应输出的变化曲线，据此估计过程参数。 一个是在t = 0时加入的正阶跃信号x1（t） 另 一个是在 t =Δt 时加入的负阶跃信号x2（t） x（t）= x1（t）+ x2（t） 其中， x2（t）= - x1（t -Δt） 原理：方波信号是两个阶跃信号的代数和。 ＋ Δt Δt t t t x x x x0 x0 x0 根据此式，方波响应可逐点拆分为阶跃飞升曲线y1（t）和 y2（t）。 对应的响应也为两个阶跃响应之和： y（t）= y1（t）+ y2（t） = y1（t）- y1（t-Δt） t y2(t) O t x O O t Δt Δt x1(t) x2(t)=－ x1(t-Δt) Δt x y1(t) y(t) y(t) 如图输出响应由两个时间相差t0、极性相反、形状完全相同的阶跃响应叠加而成。 t=0～t0 阶跃响应曲线与方波响应曲线重合 t=2t0 时， 依次类推，即可由方波响应曲线 求出完整的阶跃响应曲线 t=0～t0 阶跃响应曲线与方波响应曲线重合 t=2t0 时， 补充例题2 解：矩形脉冲可看成两个相反方向的阶跃作用的代数和，因此 利用两点法，取A(15,44)和B(30,80.9)两点进行计算： 可知其参数为： 。 。 最小二乘回归原理分析： 例：某市场在t时刻黄瓜销量的数据如下(其中qt表示t时刻销售黄瓜的数量,单位为:斤,pt表示t时刻的销售价格,单位为:元