第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * 第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述　 8.1 矩阵分式描述　　 8.2 矩阵分式描述的真性和严真性 8.3 由非真矩阵分式描述中导出严格真矩阵分式描述 8.4 不可简约矩阵分式描述 8.5 确定不可简约矩阵分式描述的算法 8.6 规范矩阵分式描述 　第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述　 8.1矩阵分式描述（MFD） 　 右MFD和左MFD（Matrix－Fraction　Description） 给定q?p(q为输出，p为输入)的具有有理分式矩阵形式的传递函数矩阵G(s)，则一定存在q×p和p×p的多项式矩阵N(s) 和D(s) ，以及q×q和q×p的的多项式矩阵A(s)和B(s)，成立： G(s)=N(s) D-1(s) 和 G(s)= A-1(s) B(s)　 称N(s) D-1(s)为G(s)的一个右MFD，称A-1(s) B(s)为G(s)的一个左MFD。 找列最小公分母可定出右MFD，找行最小公分母可定出左MFD。（见例题P. 442) MFD的特性：① 规定右MFD的次数＝deg det D(s) 规定左MFD的次数＝deg det A(s)? 对给定的G(s)，右MFD和左MFD不是唯一的，不同的MFD有不同的次数。③ 若N(s) D-1(s)为G(s)的一个右MFD，W(s)为任一相应维数的非奇异多项式矩阵，并定义: N(S)=N(s)W-1(S) , D(S)=D(S)W-1(s) 则N(S)D-1(S)也必是G(s)的一个右MFD且成立: deg detD(S)deg det D(s) ? 若N(s)D-1(S)为G(s)的一个右MFD，而V(s)为任一单模阵，且选取N(S)=N(s)V(S) , D(S)=D(S)V(s)，则N(S)D-1(S)也为G(s)的一个右MFD，且其阶次和 N(s) D-1(s)相同，即： deg det D(s)=deg det D(s) ? 给定传递函数 矩阵G(s)的所有MFD中，一定存在一个次数为最小 的MFD ,称之为最小 阶MFD,最小 阶MFD也不是唯一的。 ? 若N(s) D-1(s)为G(s)的一个非最小阶MFD，则通过提出 N(s)和D(s)的一个最大右公因子(gcrd)，就可得到G(s)的最小阶MFD。 ?用真性严真性和不可简约性表征左右 MFD结构特征。 ⑧由于左右 MFD的某种对偶性，右MFD的性质对左MFD也对偶的成立，以下主要针对右MFD 进行。 8.2 矩阵分式描述的真性和严真性 真性和严真性： 一个MFD代表的传递函数矩阵G（ｓ）＝nij(s)/ dij(s) ，如果deg ni j(s)=deg di j(s), ? i, j 则MFD是真的。 如果 deg ni j(s) deg di j(s), ? i, j 则 　MFD是严格真的 或者: =G0 （非零常阵） 则G（ｓ）＝N（ｓ）D-1 （ｓ）为真的 =0 则G（ｓ）＝N（ｓ）D-1 （ｓ）为严格真的。 只有当MFD为真或严格真时所代表的系统才能正常工作。 判别准则： 1.　令N（ｓ）和D（ｓ）分别为q×p和p × p的多项式矩阵，D（ｓ）为列既约，当　　　　　　　，i＝1，????， p ； 　MFD N（ｓ）D-1 （ｓ） 是真的。当　　　　　　　， 　i＝1，????， p ；MFD N（ｓ）D-1 （ｓ）是严格真的。 2.　[D（ｓ）为非列既约的情况］令N（ｓ）和D（ｓ）分别为q × p和p × p的多项式矩阵，D（ｓ）为非奇异但不是列既约的，现寻找一个单模阵W（ｓ） 　使D（ｓ）＝D（ｓ）W（ｓ）为列既约， 　且表N（ｓ）＝N（ｓ）W（ｓ）　 则当　　　　　　　　 i＝1，????， p ；MFD为真的。 　当　　　　　　　　i＝1，????， p ；MFD为严格真。 对偶的，左MFD的判据只是把列既约改成行既约，把不等式的列次换成行次即可。 单模阵、列既约和行既约 单模阵定义 一个方多项式矩阵Q(s)称之为单模阵，当且仅当其行列式detQ(s)是独立于s的一个非零常数。 列既约和行既约 一个p×p的非奇异多项式矩阵