第六章 控制系统的校正a(完善).pptx

第六章 控制系统的校正;第一节 控制系统校正的概念;第二节 串联校正;例6-1; 图6-1 原系统及校正后(红) 的Bode 图;串联超前校正; 原系统的bode 图;校正环节的Bode 图;例6-1 校正前后的Bode图， 红色为校正后; 一般超前校正的Bode 图,（a1);两个转折频率的几何中点. 超前相位最大。 ;设系统的以相位裕度,幅值裕度,精态误差系数等形式性能指标给出.;第一步：调整增益K;?;图6-10 增益调整后Bode;?;则;图6-11增益调整后(红)与 超前校正后Bode图 ;原系统;图6-12 校正前后系统的阶跃响应曲线;图6-13 校正前后系统的斜坡响应曲线;二、滞后校正;;?;图6-16 原系统的Bode图;?;图6-18 加入两种校正环节后系统Bode图的比较;?;令;图6-19 增益调整后系统的Bode图;由图6-19,相角裕度为;求出;;检验系统校正前后的时域特性： 校正前的系统闭环传递函数: 校正后的系统闭环传递函数 :;图6-21 校正前（红）后系统的阶跃响应曲线;图6-22 校正前(红）后系统的斜坡响应曲线; RC滞后-超前网络 ? G(S) = Eo(S) / Ei(S)???????= (τ1 S + 1)(τ2 S + 1) / [τ1 τ2 S2 + (τ1 + τ2 + τ12)S + 1] 其中：τ1 = R1C1 , τ2 = R2C2 , τ12 = R1C2 若选择参量，使上式具有两个不等负实数极点???G(S) = (τ1S + 1)(τ2S + 1) / [(T1S + 1)(T2S + 1)] 并使：T1＞τ1＞τ2＞T2 且： T1 / τ1 = τ2 /T2 =β＞1则有： G(S) = (τ1S+1)(τ2S+1)/[(βτ1S+1)(τ2/βS+1)];三、滞后-超前校正;例6-5 考虑一个单位反馈系统，其开环传递函数为 现在期望其静态速度误差系数为10 ，相角裕度为50度，幅值裕度 大于或等于10分贝，试设计一个校正装置。;图6-25调整增益后系统的Bode图;由图6-25可见，系统不稳定。;由于在新的剪切频率处应增加 的相角，再考虑滞后校正环节带来的 相角滞后，确定;由于在新的剪切频率 处 ， ;则超前校正装置;图6-26 校正后(红）系统的Bode图;第三节 反馈校正;一、利用反馈校正改变局部结构和参数;一、利用反馈校正改变局部结构和参数;一、利用反馈校正改变局部结构和参数;一、利用反馈校正改变局部结构和参数;二、利用反馈校正取代局部结构;第四节 前置校正;前置校正定理;前置校正定理的证明;前置校正定理的证明;前置校???定理的证明;前置校正定理的内涵;举例;举例;二、抗干扰与跟踪;第五节 干扰补偿;举例;例7、已知某最小相位系统结构如图(a)所示，其中G0(S) 是对象的传递函数, GC(S) 是校正环节的传递函数。已知该系统校正前的开环Bode图如图(b)所示，校正后系统的开环Bode 图如图(c)所示， 试求： 1. 校正前系统的开环传递函数； 2. 校正环节的传递函数； 3. 校正后的相角裕度。;解: ;例2．系统框图如图(a)， 其中: 1. 试设计一个串联补偿器Gc(S)，使系统具有如题图(b)所示的开环频率 特性； 2. 求补偿后在输入为r(t)=3t时， 系统的稳态误差； 3. 求相角裕度γ； 4. 画Nyquist曲线并判稳. ;解：1. 2. Ⅰ型 且K=10 r(t)=3t ess=0.3 3. ωc=1, γ=50° ?=180°-90°-tan-110-tan-10.01 =50° 4. 起点: A(w)=∞, Φ(w)= -90° 终点: A(w)= 0, Φ(w)= -180°;第六节 根轨迹法在系统校正中的应用;一. 串联超前校正;串联超前校正一般步骤;串联超前校正一般步骤;举例;举例;举例;举例;举例;二. 串联滞后校正;串联滞后校正;举例;举例;举例;举例;举例;本章小结