第六节MATLAB控制系统工具箱.ppt

第六节 控制系统工具箱 6.1 控制系统工具箱概述6.2 主要构成函数 6.1 控制系统工具箱概述 MATLAB 6.X中的控制系统工具箱（控制系统工具箱） 为线性时不变系统(LTI)的建模和分析提供了丰富的函数 和工具, 既支持连续和离散系统, 也能处理SISO和MIMO 系统。 并且, 用户可以将多个LTI模型放在同一个数组中 统一进行计算和分析。 控制系统工具箱查看方式： 1、在命令窗口中输入 ：help control 2、选择help菜单项? MATLAB help 项 打开MATLAB 帮助 找到 Control System Toolbox (控制系统工具箱) MATLAB 6.X支持的LTI模型 传递函数模型 (TF) ，如 零极点-增益模型 (ZPK) ，如 状态空间模型 (SS) ，如 频率响应数据模型 (FRD) 连续与离散系统的关系示意图 6.2 连续系统主要函数 tf 创建或转换系统的传递函数模型 zpk 创建或转换零极点－增益模型 ss 创建或转换连续系统状态空间模型 frd 创建FRD（频率响应）模型 tfdata 获取传递函数中的数据 ssdata 获取状态空间模型中的数据 zpkdata 获取零极点－增益模型中的数据 frdata 获取FRD模型中的数据 impulse 绘制系统的脉冲响应曲线 step 绘制系统的阶跃响应曲线 lsim 绘制系统在任意输入信号下响应曲线 主要函数 nyquist 绘制nyquist图 bode 绘制bode图 nichols 绘制nichols图 freqs laplace变换频率响应 (s - 域) pole 得到极点 zero 得到零点 residue 留数运算 class 判断模型的类型 1. 创建系统的传递函数模型 tf 连续SISO系统的传递函数为: 可以采用两种方法创建SISO传递函数模型。 一种使用tf命令, 一种直接引用Laplace变量s的多项式。 使用tf命令的方法是 h = tf(num, den) 其中, 行向量num和den分别是多项式n(s)和d(s)的系数。 注意这里的多项式是按照s的降幂排列的。 举例：使用tf命令 例如, 如果某个SISO系统的传递函数是 h(s)=s/(s2+2s+10) 则可以通过下面的命令来创建该系统的传递函数模型: h = tf([1 0],[1 2 10]) MATLAB的输出结果为 s ------------------- s^2 + 2 s + 10 h是一个TF对象, 存放传递函数的分子分母多项式数据 引用Laplace变量s的多项式 也可以按照通常习惯用s的多项式来直接表示SISO 系统的传递函数。 首先将s定义为Laplace算子: s = tf(‘s’); 然后输入s的多项表达式。 例如, 输入 H = s/(s^2 + 2*s +10); 将产生与h = tf([1 0],[1 2 10])相同的系统模型。 2.创建零极点-增益模型 zpk 连续SISO系统的零极点-增益模型的一般形式为: 调用语句： 1、sys = zpk(Z,P,K) 连续系统的ZPK模型 2、sys = zpk(Z,P,K,Ts) 离散系统的ZPK模型 其中：Z为零点向量 P为极点向量 K为增益 Ts为采样时间参数 举例： 例如, 如果某个SISO系统的传递函数是