自动控制-第3章.ppt

gsb 第三章 线性系统的时域分析法 §3-1 系统的时域性能指标 §3-2 一阶系统的时域分析 §3-3 二阶系统的时域分析 §3-4 高阶系统的时域分析 §3-5 线性系统的稳定性分析 §3-6 线性系统的稳态误差计算 §3-1 系统的时域性能指标 时域分析法是在时间域内研究系统在典型输入信号作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。 为方便系统的分析和设计，使各种控制系统有一个进行比较的基础，需要选择典型试验信号作为系统的输入，比较各种系统对这些输入信号的响应。 常用的试验信号是阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数及正弦函数。（见教材P82） 试验信号的选取，应尽可能简单，以便于分析处理，还应选择能使系统工作在最不利的情况下的输入信号作为典型实验信号。 如果控制系统的输入大部分是随时间逐渐增加的信号，则选用斜坡函数； 如果系统的输入信号大多具有突变性质时，则选用阶跃函数。 本章主要讨论控制系统在阶跃函数等输入信号作用下的输出响应。 2、动态过程与稳态过程 对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有动态过程和稳态过程。 动态过程（过渡过程、瞬态过程） 指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡的形式。 它提供了系统在过渡过程中的各项动态性能的信息。 稳态过程 指系统在典型输入信号作用下，当时间趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 它反映了系统的稳态性能或误差。 3、动态性能和稳态性能 动态性能 动态性能指标：描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间 t 的变化状况的指标。常用的有：上升时间、峰值时间、调节时间、超调量。 稳态性能 稳态性能指标：一般用稳态误差描述。稳态误差是系统控制精度的一种度量。 如下图所示的RC串联电路 典型闭环控制一阶系统如图3-2-1所示.其中 是积分环节，T为它的时间常数。 注意： 本章的分析和计算中，均假定系统初始条件为零。 具有同一运动方程或传递函数的所有线性系统，对同一输入信号的响应是相同的。 不同形式或不同功能的一阶系统，其响应的数学表达式具有不同的物理意义。 当初始条件为零时，一阶系统单位阶跃响应的变化曲线是一条单调上升的指数曲线。 式中的1为稳态分量， 为瞬态分量 当t→∞时 ，瞬态分量衰减为零。在整个工作时间内，系统的响应都不会超过稳态值。 该响应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 响应曲线的初始（t=0时）斜率为 。 一阶系统调节时间为3T或4T。 时间常数T反应了一阶系统的单位阶跃响应速度。T越小，输出响应上升越快，响应过程的快速性也越好。 可用实验的方法确定系统是否为一阶系统或等效为一阶系统。将测得的系统单位阶跃响应曲线与图3-2-2的曲线作比较即可。 可用实验的方法确定系统的时间常数T。测定一阶系统的输出响应由零值开始到达稳态值的63.2%所需的时间即可。 单位脉冲响应为 一阶系统的单位脉冲响应是单调下降的指数曲线，曲线的初始斜率为 ，输出量的初始值为 。 当t趋于∞时，输出量c(∞)趋于零。 一般认为在t=3T～4T时过渡过程结束，即调节时间为3T或4T 式中，t-T为稳态分量， 为瞬态分量，当t→∞时， 瞬态分量衰减到零。 系统的响应从t=0时开始跟踪输入信号而单调上升，在达到稳态后，它与输入信号同速增长，但它们之间存在跟随误差。即 且 按照脉冲函数，阶跃函数、斜坡函数的顺序，前者是后者的导数，而后者是前者的积分。 一阶系统对上述信号的脉冲响应、阶跃响应、斜坡响应之间也存在同样的对应关系。（见教材P87） 这表明，系统对某种输入信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数。反之，系统对某种输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分。 这是线性定常系统的一个重要特征，它不仅适用于一阶线性定常系统，也适用于高阶线性定常系统。 总结： 在t=0时，单位阶跃响应的斜率和单位脉冲响应的幅值均为 ; 单位一阶系统的快速性由参数T来表述，响应时间为（3-4）T； T值越小，系统响应的快速性越好，精度越高。 斜坡响应的稳态误差为T 。 系统对某种输入信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数。反之，系统对某种输入信号积分的响应，等于