自控02 自动控制理论.ppt

* * * * 例2-3 (P23) 1) 特征方程与特征根： 方法一：拉氏变换法 2) 状态转移矩阵： 3) 系统全响应： 纯量方程 由 当输入u(t)=0时 即是 的解 对矢量方程 其解 方法二：直接计算法(矩阵指数函数) 状态转移矩阵 的计算： 可以证明，对所有常数矩阵A和有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的。 方法三：化eAt为A的有限项法(Caley-Hamilton定理法) 利用凯莱-哈密尔顿定理，化 为A的有限项，然后通过求待定时间函数获得 的方法。必须指出，这种方法相当系统，而且计算过程简单。 通过求解下列方程组： (2.14) 矩阵指数函数eAt的计算 可确定出 (k=0,1,2…，n-1)，进而代入式(2.14)即可求得 。 2.6 线性动态系统的输入输出描述 设SISO系统 拉氏变换 sX(s)-x(0) = AX(s)+bU(s) Y(s) = cX(s) X(s)= (sI-A)-1 bU(s) Y(s) = c(sI-A)-1bU(s) G(s)=Y(s)/U(s) = c(sI-A)-1b 一、定义 系统输出变量的拉氏变换和输入变量的拉氏变换之比(初始条件为零) 传递函数 G(s) U(s) Y(s) 传递函数是系统单位冲激响应的拉氏变换 2.7 完全表征 一个系统： 状态空间描述 传递函数 系统的特征多项式 传递函数的极点 传递函数的零点 传递函数特征多项式 零、极点抵消，nn’ 系统不完全表征；反之， n=n’ 系统完全表征。 2.8 非线性系统的局部线性化 以放大器为例：在一定范围内输出与输入是线性关系y = kx，但是当放大器饱和时，y与x就不是线性关系了。 在工作点附近的小邻域内，将y与x之间的关系展成台劳级数。 设非线性函数 ，在 附近可以表示成： 线性化问题： 微偏线性化： 对相当多的 ，当 足够小，且在 点f(x)高阶导数不是 时，忽略 的高阶项，得： 即 ，这说明 y 的增量与 x 的增量之间的关系变成了线性关系。 双变量的非线性系统： 同样方法可得： 式中， 注意：(1) 线性化方程中的参数与工作点有关 (2) 线性化模型在小偏差情况下成立 (3) 非线性特性需线性可微 (4) 线性化后得到的是增量化的微分方程 本章小结： 1、系统的线性与非线性、定常与时变、动态与静态，及其判别。(迭加原理与线性组合) 2、两种数学描述 输入输出描述 状态空间描述 时域 频域 3、传递函数（矩阵）--零状态、 状态转移矩阵 4、系统状态是否完全表征（零、极点对消引起） 作业 T2-1 T2-2 T2-3 T2-8 T2-11 T2-13 * * * * * * * * * * * * * 常微分方程: (输入变量和输出变量为多项式形式,变量的幂指数为1) 非线性微分方程(不满足常微分方程条件) 2、含有因变量或激励量（含各阶导数）之积 y(t)=u1(t) u2(t) 非线性 非线性 3、含有因变量或激励量的三角函数、指数、对数 非线性 非线性 4、含有无变量的常系数项 非线性 ≠1 1 1 1 ≠1 1 系统线性与零输入、零状态线性： 满足零输入线性与零状态线性 仅满足零状态线性 仅满足零输入线性 定常系统与时变系统 定常系统——系统参数与时间无关如：比例放大器， 定常系数  时变系统——系统参数与时间有关 如：定时开关放大器， y(t)=K (t) u(t) 时变系数  K (t) = 0 当起动最初10分钟 K (t) = 1