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自动化学报000106 自动化学报 ACTA AUTOMATICA SINICA 2000　Vol.26　No.1　P.43-55 计算机视觉中摄像机定标综述 邱茂林　马颂德　李毅 摘 要 回顾了摄影测量学和计算机视觉中的各种摄像机定标方法，对各种方法进行了分析、比较、并 讨论了摄像机定标方法应用于计算机视觉中的特点. 关键词 计算机视觉，摄像机定标，摄影测量学，立体视觉，三维重建. OVERVIEW OF CAMERA CALIBRATION FOR COMPUTER VISION QIU Maolin MA Songde LI Yi Academy of Sciences Beijing 100080) discussed. 1 引言 　　计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并 由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由 摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数.在大多数条件下这些参数必须通过 实验与计算才能得到，这个过程被称为是摄像机定标.由于在摄影测量学方面也存在着同样的问题，早 年在这个方向已经取得了很多研究成果.对于计算机视觉而言，考虑到摄像机定标在理论和实践中的重 要价值，学术界在最近10余年来进行了广泛的研究，基于不同的出发点和思路取得了一系列成果，对 于不同的问题背景它们都有其各自的应用价值.我们认为，对现有的各种方法进行总结、比较和分类， 以揭示它们之间的相互关系，是一项有意义的工作. ［1～3］ 　　摄像机定标技术早就应用于摄影测量学 .摄影测量学中所使用的方法是数学解析分析的方 法，在定标过程中通常要利用数学方法对从数字图像中获得的数据进行处理.通过数学处理手段，摄像 机定标提供了专业测量摄像机与非量测摄像机的联系.而所谓的非量测摄像机是指这样一类摄像机，其 内部参数完全未知、部分未知或者原则上不稳定.摄像机的内部参数指的是摄像机成像的基本参数，如 主点(图像中心)、焦距、径向镜头畸变、偏轴镜头畸变以及其它系统误差参数. 　　对于计算机视觉研究而言，在利用计算机技术实现对三维景物的描述、识别和理解这一任务时， CCD摄像机是对物理世界进行三维重建的一种基本测量工具，这时摄像机定标被认为是实现三维欧氏 ［3］ 空间立体视觉的基本而又关键的一步总体来说，其计算方法与摄影测量学中所使用基本相同 .这些 问题在计算机视觉中得到了进一步研究，这是因为计算机视觉中的问题与摄影测量学中的问题相比， 有着显著不同的特点： 　　1) 计算机视觉系统中使用CCD摄像机作为价格低廉的非量测摄像机.摄像机参数未知或者不稳 定，从而导致成像过程不稳定，并且CCD摄像机数字化图像分辨率低，存在量化误差，存在较大的非 线性镜头畸变. file:///E|/qk/zdhxb/zdhx2000/0001/000106.htm（第 1／13 页）2010-3-23 14:22:52 自动化学报000106 　　2) 计算机视觉中所测量的一般为近景，为了使系统小巧，两摄像机之间的基线长度不可能很长， 从而使得系统计算误差较大. 　　3) 在计算机视觉中，进行三维重建需要大数量的图像点，有时要求实时地处理数据并给出结果. 　　此外，不同的应用背景也对定标技术提出了不同的要求.在立体计算机视觉中，如果系统的任务是 物体识别，则物体相对于某一个参考坐标系的绝对定位显得并不特别重要，更重要的是物体特征点间 相对位置的精度.举例来说，在一个基于CAD的物体识别系统中，所研究的物体上的特征的相对位置 必须具有足