理论力学09刚体平面运动习题.pptVIP

* 第九章 刚体的平面运动 理 论 力 学(I) * 第二部分 运 动 学 第九章 刚 体 的 平 面 运 动 [9-5] 如图所示，在筛动机构中，筛子的摆动是由曲柄连杆机构所带动。已知曲柄OA的转速nOA= 40 r/min，OA = 0.3m。当筛子BC运动到与点O在同一水平线上时，∠BAO = 90o 。求此瞬时筛子的速度。 提示：筛子BC作平移，可用基点法、速度瞬心法求解，但最好用 速度投影法求解。 解： 研究AB： 由速度投影定理，有 曲柄OA作定轴转动，连杆AB作 平面运动，筛子BC作平移。 A、B两点的速度方向如图示。 且有 ——筛子BC的速度 说明：此题也可用基点法、速度瞬心法求解 [9-8] 四连杆机构中，连杆AB上固连一三角板 ABD，如图所示。已知：曲柄的角速度 = 2 rad/s；曲柄 O1A = 0.1m，水平距离 O1O2= 0.05m，AD = 0.05m；当O1A铅直时，AB平行于O1O2 ，且 AD和 AO1 在同一直线上；角? = 30o。求三角板ABD的角速度和 点D的速度。 提示：可选点 A为基点，通过求点 B 的速度求出三角板的角速度；再以点 A基点求出点D的速度。也可通过A、 B两点的速度方向确定三角板的速度 瞬心，用速度瞬心法求解。 解： 研究ABD： 杆O1A、O2B作定轴转动，三角板 ABD作平面运动。 由A、B两点速度方向确定P为速度瞬心。 ——用速度瞬心法 （　　） [9-10] 图示机构中，已知：OA = 0.1m，BD = 0.1m，DE = 0.1m， EF = m；? = 4rad/s。在图示位置时，曲柄OA与水平线OB 垂直；且B、D和F在同一铅直线上，又DE垂直于EF。求杆EF的 角速度和点F的速度。 提示：杆AB作瞬时平移，杆BC的速度瞬心在点D，恰好与三角板 CDE的转轴重合，利用 vA = vB，求得杆BC与三角板的角速度，然 后得点E的速度。最后利用基点法或速度瞬心法即得所求。 解： （1）研究杆AB 由A、B两点速度方向，可知杆AB 作瞬时平移。 （2）研究杆BC和三角板CDE 杆BC的速度瞬心为D，且三角板 CDE绕D作定轴转动。 （3）研究杆EF 已E为基点，则 （3）研究杆EF 已E为基点，则 大小 方向 0.4 ? ? DE ?EF 铅垂 ? 作速度平行四边形如图示。 （　　） 说明：对杆EF，用速度瞬心法求也很方便。 [9-12] 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连 杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O 轴上，如图所示。 在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：r1 = r2= m，O1A = 0.75m，AB = 1.5m；又平衡杆的? = 6rad/s。 求当 ? = 60o且 ? = 90o时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 提示：构件AB作平面运动， 由A、B两 点的速度方向可确定其速度瞬心，并由 此求得点B的速度和两齿轮接触点的速 度。于是，曲柄OB和齿轮I的角速度也 随之可得。 解： 研究AB： 杆O1A、OB及轮I作定轴转动， 构件AB作平面运动。 P为速度瞬心。 ——用速度瞬心法 （　　） （　　） （　　） [9-19] 曲柄OA以恒定的角速度 ? = 2 rad/s绕轴O转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA=AB= R = 2r = 1m，求图示瞬时点B和点C的速度和加速度。 提示：杆AB作瞬时平移，故A、B两点的速度相同。轮作平面运动，与圆弧槽的接触点为速度瞬心，由此求得轮的角速度和点C的速度。由瞬时平移时的加速度投影定理知，点B的切向加速度为零，其法向加速度为 。取点B为基点，求得点C的加速度。 解： （1）速度分析 曲柄OA作定轴转动，连杆AB及 滚子作平面运动。 连杆AB作瞬时平移，有 （　　） 滚子的速度瞬心为P。 （2）加速度分析 因AB作瞬时平移，故有 对滚子，取B为基点，则 大小 方向 8 ? ? ? ？ 作加速度平行四边形如图示。 0 方向如图。 [9-22] 在图示机构中，曲柄OA长为r，绕O轴以等角速度?O 转动， AB = 6r，BC = r。求图示位置时，滑块C的速度和加速度。 提示：杆 AB、BC 作平面运动，可用基点法或速度瞬心法先求出 滑块C的速度及两杆的角速度；再分别取A、B为基点，用基点法 求得滑块C的加速度。 解： （1）速度分析 曲柄OA作定轴转动，杆AB、BC 作平面运动。 对杆AB，P为速度瞬心。 （