KUKA-机器人培训教材.ppt

12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * KPS600 KPS27 华 恒 焊 接 158 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 华 恒 焊 接 KSD KUKA Servo Drive KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32 KSD1-48 KSD1-64 159 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 华 恒 焊 接 160 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 华 恒 焊 接 Mains filter Connector panel KR C2 161 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 华 恒 焊 接 PC housing PC power supply unit 162 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * CD-ROM drive Hard drive 华 恒 焊 接 163 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * ESC-CI-Board (ESC - Customer Interface) 华 恒 焊 接 164 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * KUKA控制面板 (KCP) KCP操作控制原理由 ESC safety bus组成如下： – operating mode switch – EMERGENCY STOP –Drives ON/OFF – dual-channel, 3-step enabling switch with panic position * LCD color display in VGA mode (640 x 480, 256 colors) * Keyboard as input unit (CAN bus) * Function keys (CAN bus) * Space Mouse for moving the robot as alternative to the jog keys (CAN bus) 华 恒 焊 接 165 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * KR C2 DeviceNet I/O module (optional) PC fan monitoring 华 恒 焊 接 166 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * * 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * “准确定位”的 的inline格式 按底部右手侧的状态 键，菜单以inline格 式打开 使用状态键，在“准确定 位”和“近似定位”（CONT） 之间选择 按回车键菜单关闭 移动光标到框“Vel”。 可以规定机器人执行运动的速度，可以使用键盘输入值或使用状态键到显示器的右边修改它。 移动光标到右边的下一个输入框，这里是“CPDAT1”。 打开一个参数列表，在参数列表中表现运动的数据输入得要更详细。使用“Window selection”键激 活这个参数列表。你可以使用键盘在输入框中输入值，也可以使用显示器右边的状态键改变它们。 华 恒 焊 接 126 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 加速度 这里你可以减小运动中使用的加速度。根据路径的长度，加速度和接近距离，可能达不到编程速度。 这是很有可能发生的，当关节坐标轴经过扩展位置时它将以 无限的高速旋转，这将超过最大允许值。 因此请确认使用实际确实可用的值。 近似距离 这里你可以减少运动中 使用的近似定位范围。 现在按软键“Cmdok”或回车键。现在运动功能完全编程并被保存 如果终点位置还未涉及，机器人 的当前位置被自动保存。 你可以在任何时刻使用软键“Comment”以便插入注释行到程序中，无论输入框是否在当前 中心。 任何时候你可以使用软键“Logic” 插入一个所谓的逻辑指令到程序 中，无论输入框是否在当前中心 有关逻辑指令更详细的指令可以 在节[逻辑]中找到。 请注意：一个完整的圆弧必须至少要有两段组成以防止圆弧倾斜平面。 华 恒 焊 接 127 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * Home Position 焊接之前设置的安全空间点 ARC ON 焊接的起弧命令 （选择运动与焊接参数） ARC SWITCH 连续焊接过程中维持电弧命令 （选择运动与焊接参数） ARC OFF 关闭电弧的命令 （选择运动与焊接参数） 华 恒 焊 接 128 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 菜单功能键的介绍 状态键+ 表示焊丝送出 控制