移动机器人视觉导航的并行处理技术研究论文.pdf

第32卷增刊 华中科技大学学报(自然科学版) v01．32 Sup． 2004年 univ．of 10月 Science 0ct． sci．Tech．(Nature 2004 J．Huazhong Edition) 移动机器人视觉导航的并行处理技术研究 付 鹰 蔡自兴 杨 勇 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410083) 摘要：视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点，但是视觉导航所需的图像计算量很大，导致系统 延迟．引入网格分布式并行处理系统，将大计算量图像进行并行处理，以满足机器人实时性要求．文中做了一 个4个节点的异构平台的实验，展示了系统的实用性． 关键词：移动机器人；视觉导航；图像处理；并行处理；网格 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1671—4512(2004)S1—0080—03 Parallel formobile robot processinginVestigatiOn Vision-navigation 凡Ⅵ咒g 国iZ如i靠g％馏y0咒g isahot at whichneed of Abstract：Vision amounts present，butimage large navigationtopic proceSSing will leadto This discuSseS which computati。n syStem large systemdelay． paper laboratorygrid procesSes the ofthe satisfies an witha com— and real—time imageparallely requirementrobot．Finallyexperimentgrid offour pC)Sed nodesshows results． promising words：nlobile robOt；vision Key navigation；image proceSsing；parallelproceSsing；grid Fu o“nfonnation South scienceEngineering，Central YingPostgraduate；COllege UniverSity，Chang—