移动机器人拖车的路径跟踪控制论文.pdf

ofthe2．4thC妇lneseConUol Proceedings Conference Guanlzhou,RR．China JUly15-18,2005 移动机器人拖车的路径跟踪控制 程躜，霍 伟 (北京航空航天大学第七研究室，北京100083) E—mail：lufthansa@163．corn 摘要：对带～节离轴式拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法。文中导出了这类受非完整 约束移动机器人拖车的运动学模型，基于此模型选择了合适的系统输出，并设计了实现路径跟踪的输出反馈控 制律，仿真结果验证了此方法的有效性。 关键词：移动机器人，拖车，路径跟踪，非完整约束 Path ControlofMobileRobotwithaTrailer Following Zuan．HuoWei Cheng Seven历ResearchDivision (the ofBeihangUniversity,Beijing．100083) Abstract：A stable controllawforthemobilerobotwithaoff-axle globallyasymptoticallypathfollowing hitching traileris inthis kinematic ofthismobilerobot withnonholonomie presentedpaper．Firstly．theequation system constraintsisderived．Basedonthemodela isdefinedandan feedback propersystemoutput output pathfollowing controllawis shows simulationresult theeffectivenessofthe method． designed．The proposed words：mobile constraints Key robot；，tr,ilers，pathfollowing，nonholonomie l引言 方程 移动机器人是一类典型的受非完整约束系 本节推导带一节拖车的移动机器人运动学模 统，在移动机器人控制研究中，路径跟踪是最有实 用价值的问题之一。已有很多研究者对移动机器人 型，其中移动机器人为(2，0)型，有两个独立的 拖车的路径跟踪问题做了不少研究，例如；【l】中 主动轮，通过控制这两个主动轮的运动速度来改变 针对前进和后退两种方向，分别对跟踪直线和圆弧 机器人的速度和行驶方向。移动机器人所带拖车根 路径的四种情况，构造了不同的反馈控制律，但未 据连接方式的不同，可以分为连轴式连接和离轴式 给出跟踪一般路径的控制方法。【2】中设计了路径 连接两类。当连接点位于移动机器人轮轴中心时， 跟踪的模糊逻辑控制器，但由于主要考虑倒车过程 称为离