多指抓取的实时力优化算法.pdfVIP

第43卷第12期 机 械 工 程 学 报 v01-43 No．12 2007年 1 2月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGIN EERING Dec． 2 0 0 7 多指抓取的实时力优化算法木 姜力 刘 宏 (哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001) 摘要：根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性，将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩 阵对应的平滑流形最优化问题，并且采用线性约束梯度流方法计算得到最优的抓取力。当手指数目较多时，高维 描述矩阵限制了传统线性约束梯度流表达式的计算速度，为了解决该问题，基于力优化过程中描述矩阵的仿射约 束特性，提出一种适合实时应用的基于抓取力矢量的线性约束梯度流算法。该算法取代描述矩阵，采用抓取力矢 量表示线性约束梯度流，大大降低了线性约束梯度流表达式的维数和计算量。以摩擦点接触情况下的四指灵巧手 为对象。采用该算法进行抓取力计算，分析权重因子和步距因子对于计算结果和收敛速度的影响，证明该算法的 正确性和实时性。 关键词：多指手 力优化 梯度流 线性约束 中图分类号：TP244 法。他还采用离线训练的神经网络方法进行抓取力 0 前言 的实时规划，神经网络训练样本来自于利用非线性 规划方法得到的手指力。 为了实现多指手的稳定抓取和协调操作，不仅 在上述力规划方法中，非线性方法的计算结果 各手指与物体的接触点应该满足摩擦约束条件，而 比较合理，但计算量很大，在现有的硬件条件下难 且实现物体给定运动所需要的力应该合理地分配给 以在线应用。在线性规划方法中，需要对摩擦因数 参与接触的各手指，这就是多指抓取的力规划问题。 进行保守估计以避免抓握的不稳定，所得到的保守 由于抓取矩阵零空间的维数一般大于零，满足条件 抓取力比满足非线性摩擦锥约束的抓取力要大。某 的抓取力有无穷多个，所以多指抓取力的规划是一 些线性优化方法接近于在线的计算能力，但是大多 个有约束的最优化问题；同时，多指抓取的力规划 数仍然是离线的。 必须实时地进行。目前，多指抓取的力规划主要有 这里将研究一种基于抓取力矢量的线性约束梯 非线性规划、线性规划和智能规划等方法。 度流力优化方法。BUSS 6J发现，非线性摩擦约束 (1)非线性规划方法。NAKAMURA等[1l引入 等价于具有某种特定结构的对称矩阵(以下称“描述 摩擦锥的非线性约束，把摩擦力的最小范数作为目 矩阵” 的正定性，基于该等价性可以把非线性的抓 标函数，采用基于拉格朗日乘子法的非线性规划方 取力优化问题转化成具有线性约束的黎曼流形的最 法进行力优化。 优化问题，然后采用线性约束梯度流方法计算描述 (2)线性规划方法。用四棱锥、六棱锥或八棱 矩阵的指数收敛解，从而实现抓取力的优化。传统 锥等对摩擦锥进行线性化，从而采用各种线性规划 的线性约束梯度流方法基于高维描述矩阵进行梯度 方法进行抓取力分配。CHENG ．2J提出了一种压缩 流的计算，计算量较大。这里基于优化过程中描述 的对偶线性规划方法，通过优化一个线性的目标函 矩阵所具有的约束特性，采用抓取力矢量表示线性 数确定抓取力；LU 把多臂机器人中的载荷分配 约束梯度流，从而降低线性约束梯度流表达式的维 问题表示成无约束优化问题。