实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定.pdfVIP

第24卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 Vbl|24 N0．6 2007年l2月 Control Theory Applications Dec．2007 文章编号：1000—8152(2007)06—0909—04 实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定 刘 毅 ，王朝立 ，李清松 (1．上海理工大学电气工程学院，上海200093；2．上海应用技术学院机械与自动化工程学院，上海200235) 摘要：对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案．这种设计不是基于链式系统而 是基于原始系统的．控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略，并用Lyapun0v的思想证明了闭环系统的收敛 性．最后，用设计的控制器对一类机器人进行了仿真，验证了方法的有效性． · 关键词：非完整控制系统；镇定；移动机器人：输入饱和 中图分类号：TPI 8，TP24 文献标识码：A Stabilization of nonholonomic kinematic systems based on practical input saturation LIU Yi ，WANG Chao—li ，LI Qing。song (1．Electric Engineering College，University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093，China； 2．School of Mechanical and Automation Engineering，Shanghai Institute of Technology,Shanghai 200235，China) Abstract：Stabilizing control schemes ale proposed for nonholonomic wheeled—mobile robots with saturated practical inputs．These schemes ale given not based on chained forms．but based on original systems．111e stabilizing controllers ale then investigated by using sliding mode control and multiple step control schemes．111e convergence of the closed loop system is also proved by using Lyapunov method．Finally,the simulations ale implemented based on the nonholonomic robot wittl the proposed controller,and the validity of the design is verifled． Key words：nonholonomic control system；stabilization；robot；input saturation l 引言(Introduction) 20多年来，非完整控制系统的镇定问题受到极大 关注．非完整控制系统不满足Brockett关于纯状态光 滑反馈镇定的必要条件…1，所以只能寻求其他的解 决方案．现有的镇定控制律有时变控制律，不连续控 制律，以及混合控制律【0 】． 上述控制器的一个共同特点是没有考虑输入的 受限性．在Luo和Tsiotras[5】中，考虑了输入受限下反 馈镇定控制器设计方法．在文f6，71中，讨论了输入受 图1 (2