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2017-07-08 发布于北京
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采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法.pdf

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采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法.pdf

第33卷第4期控制理论与应用 v01．33No．4 2016年4月 Contr01 Apr．2016 7IheoryApplications DOI：10．7641／CTA．2016．50328 采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法杨春t，张磊，郭健，陈庆伟 (南京理工大学自动化学院，江苏南京210094) 摘要：太阳能高空长航时无人机导航系统中，捷联惯导／北斗2／全球卫星导航／星光导航(S矾S／BD2，GPS，CNS)是一种可用的组合方案．针对常规容错组合导航算法故障检测类型单一，故障时滤波精度下降的问题，提出一种采用双联邦滤波结构中；为了防止故障数据污染系统，利用FAF输出的高精度导航信息，对双状态传播器定期交替校正：进一步，FAF运用TsPcsT检测得到的故障信息变量，定义量测子系统模糊有效域，将检测阈值模糊化，以弥补常规固定检测阈值算法难以选取阈值的不足；最后，通过计算信息分配因子，自适应处理多种故障数据．仿真结果表明，该容错组合导航算法性能优于常规固定检测阂值算法．关键词：组合导航；联邦卡尔曼滤波；故障检测；故障诊断；双状态传播卡方检验；模糊自适应中图分类号：TP273 文献标识码：A Fault-tolerant integrated navigationalgorithmusing testwithtwo state and filter chi·square propagatorsfhzzyadaptiVe Y八NG ChunT，ZHANGLei，GUOJian，CHENQing．wei of ofscienceand (schoolAutomation，Nanjinguniversity 1’echnology，NanjingJiangsu210094，China) Abstract：SINS／BD2，GPS／CNSisausable schemewhichissuitablefbrthe ofthe integrated navigationsystem hi曲一 altitude UAVThenomalfault—t01eraIlt caIl detectme l伽g—endu啪cesol廿powered integratednavigationalgorimmonly faulta11dthe deterioratesin s01VeⅡlese fault—tolerant sin91e precision faultyoperations．Tbpmblems，a integratednavigation is testwi山twostate me pmpagators(TSPCST)a11dad印tivefilter(FAF)．First， algorit