采用双速率框架的快速预测控制算法.pdfVIP

第33卷第l期 控制理论与应用 Vbl．33No．1 2016年1月 Control Jall．2016 TheoryApplications DoI：10．7641，CTA．2016．50335 采用双速率框架的快速预测控制算法 王曦，李德伟十，席裕庚 (上海交通大学自动化系，上海200240；系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海200240) 摘要：约束模型预测控制(modelpredictivecontml，MPc)在实际应用中优化计算复杂度高，无法在采样周期内完 成优化以保证系统实时性．本文针对这一问题，提出采用双速率框架的快速预测控制算法(DSF_MPC)．该算法将实 时控制量的求解分解到两个时间尺度上进行，即双速率框架：每隔数个采样周期，慢速率层负责完成一次对完 整MPC优化问题的求解：而在每个采样周期，快速率层负责根据系统反馈信息和慢速率层算法预测信息的差值，朝 着使目标函数值下降的负梯度方向，修正慢速率层的优化结果来获取实际控制量，以满足控制的实时性要求．该算 法不要求在每个采样周期内都完成MPc中的在线优化，故能在继承MPc优点的同时，满足快速系统的控制实时性 要求．针对直流电动机和倒立摆组合系统的仿真结果，验证了该算法的有效性，反映了其在快速系统中的应用潜力． 关键词：模型预测控制；双速率框架；实时修正；快速算法 中图分类号：TP273 文献标识码：A fast control Double-speed-frame．basedpredictiVealgorithm Ⅵ(ANGXi，UDe—weiT，XI Y．u—geng of Jiao 200240，China； (DepanmentAutomation，shallghaiTongunivers咄shall曲ai of Con仃olandInfonTIation 200240，China) KeyLaboratorySystem Processin毋Minis时ofEducation，shanghai Abstract：Themodel oftenwith not constrained predictiVecontrol(MPC)isllighcomputationalcomplexitytheremay be to ina solVet11is a timesolVethe enough optirnizationproblemsamplingperiod．1b problem，weproposedouble—speed— f抽1e-basedfast contml whichthe ofreal—timecontmlis predictivealgorithm(DSF_MPC)，insolVingprocess decomposed intotwo with low nnitenumberof solveso