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第43卷第12期 机 械 工 程 学 报 V01．43 No．12 2007年 1 2月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec ． 2 0 0 7 液压缸运动的非线性动态特征木 王林鸿 2吴 波 杜润生 杨叔子 (1．华中科技大学机械科学与工程学院 武汉 430074； 2．南阳理工学院机电工程系 南阳 473004) 摘要：根据非线性动力学的观点，通过理论分析和试验验证，研究非线性弹簧力和非线性摩擦力对液压缸动态特 性的作用。得出三种不同节流调速回路工况下液体弹簧刚度随位移变化规律，发现不同工况各自呈现出软弹簧特 性或硬弹簧特性。提出非线性弹簧力作用可以用有阻尼的Duffing方程描述，非线性摩擦力作用可以用Van Der Pol 方程描述，非线性弹簧力和非线性摩擦力耦合作用可以用Lienard方程描述。指出液压缸低速爬行原因是在特定工 况下软弹簧特性引起的“跳跃现象 和非线性摩擦力引起的自激振动共同作用的结果。方程的解在不同工作条件 下具有不同的形态，说明液压缸非线性动态特性复杂多变。 关键词：液压缸 非线性动态特征 Duffmg方程 VanDerPol方程 Lienard方程 跳跃现象 自激振动 中图分类号：TH113 略了弹簧和摩擦等非线性因素，结论与实际情况有 0 前言 很大差别，很难解释实际动态测试中，时域波形复 杂，频域尖峰繁多以及 “爬行”等异常现象。 由于液压传动介质的流动性、可压缩性、粘性、 对液压缸低速爬行现象研究也很多，找出的原 易受污染等特性以及易受温度、压力等环境的影响 因和解决措施十分有效。贺仁良等L7j提出了磨床低 等原因，使得液压缸往复运动动态性能表现得比机 速爬行现象的鱼刺图。但多数研究穷举了引起低速 械传动复杂得多，极易出现振动、噪声、冲击和爬 爬行的宏观原因，没有涉及动态本质特征。关于液 行等不正常工作状态，而且故障原因不易确定，影 压缸爬行微观机理研究也多有建树。黄民双等L8j进 响设备的稳定运行 行了机床液压系统爬行振动分析及试验研究，提出 对液压系统动态特性的研究很多。李永堂等【1】 爬行运动实质是一种不连续非线性摩擦振动，爬行 在其专著中详细论述了液压系统各部分的建模与仿 运动的产生与滑动面之间摩擦力特性及系统刚度紧 真。邓乐【2j对液压仿形刀架进行了动态特性分析。 密相关，建立了数学模型并进行了理论分析和试验 罗艳蕾 j利用Matlab对液压节流调速系统进行了动 研究。任卫红【9j提出了爬行的摩擦自激振动本质特 态特性仿真。石红雁等【4j利用Simulink对液压系统 性并建立了数学模型。高钦和【1 UJ提出爬行现象的产 进行了动态仿真。卢贵主等L5j利用功率键合图和 生与摩擦力特性、系统刚度、移动速度有关，建立 Simulink对液压系统进行了动态仿真。王艾伦等【6j 了进油路节流调速回路的数学模型并进行了仿真。 利用键合图、大系统分析法和耦合理论对复杂非线 尚存在没有考虑弹簧刚度的非线性、套用干摩擦自 振模型和动态特征不够鲜明等不足。 性液压系统进行了建模和仿真。以上研究针对的对