热轧立辊电液伺服系统的自适应模糊控制.pdfVIP

第43卷第12期 机 械 工 程 学 报 Vo1．43 No．12 2007年 1 2月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGIN EERING Dec． 2 0 0 7 热轧立辊电液伺服系统的自适应模糊~-VSU水 王益群 宁淑荣1,2刘 建 (1．燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004： 2．山东大学威海分校信息工程学院 威海 2642091 摘要：以热轧立辊为研究背景，针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点，基于模 糊基函数网络提出一种自适应控制方法。首先将非线性系统线性化并将其作为已知系统，利用这部分已知的动态 特性设计反馈控制使标称系统稳定。然后利用模糊基函数网络仅学习非线性系统不确定性的上界，将输出作为补 偿控制器的参数，并在 Lyapunov稳定意义下构造自适应控制器，该自适应控制器不仅确保了闭环系统的鲁棒性 而且加快了跟踪误差的收敛速度。将该控制器应用于某热轧立辊电液位置伺服系统中进行仿真研究，结果表明， 该控制器优于传统的PID控制器，可以取得较好的控制效果。 关键词：自适应模糊控制器 电液伺服系统 热轧立辊 中图分类号：TG333．11 0 前言 1 立轧电液位置伺服系统问题描述 近年，从减少切边量、提高成材率的观点，对 热轧立辊宽度控制的执行机构是典型的四通 提高热轧带钢宽度精度的要求越来越高。热轧板宽 阀控液压缸电液伺服系统，许多文献都对此系统做 控制主要依靠调整粗轧机组的立辊开口度来控制。为 了详尽的研究，系统的流量方程为 】 此，广大研究者采用了多种自动宽度控制算法，然 = kqxv—kcPL (1) 而无论采用哪种控制算法，其最终的执行机构多是 控制立辊开口度的电液伺服系统【l 。因而，提高电液 kq=Cd09 伺服系统的响应速度和控制精度是至关重要的。 式中kc为伺服阀的流量压力系数；Ps、P 分别为 电液伺服系统是典型的非线性时变系统，常存 油源压力和负载压力；Xv=kxU为伺服阀的阀芯位 在较大程度的系统参数变化和负载干扰，采用常规 移，其中七 为伺服阀位移的输入电压放大系数，U为 的PID控制，系统的动态性能和稳态精度很难满足 伺服阀控制电压；Cd为流量系数； 为阀的面积梯度。 要求，因此液压伺服系统的控制策略应具有自适应 式(1)还可表示为 能力和鲁棒性。 本文以某立辊轧机为研究对象，将其电液位置 QL=ctePL+A dy嚎 (2) 伺服系统线性化为已知规律部分和由非线性、不确 式中 y——液压缸活塞位移 定参数、未建模动态、负载干扰等引起的未知规律 — — 液压缸活塞面积 部分。基于已知规律部分的动态特性设计反馈控制 — — 液压缸总体积 器以确保标称系统稳定；然后利用基于模糊基函数 — — 等效体积模量 的补偿控制器动态地补偿系统的不确定性产生的影