线驱动机器人P_PID控制算法研究_徐建南.pdf

第 卷 第 期 ５ ２ ３ 　 Ｖ ｏｌ．３５Ｎｏ．２ 年 月 ２０１７ ２ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ ＆ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ Ｆｅｂ．２０１７ 　 　 线驱动机器人 控制算法研究 ＩＤ Ｐ Ｐ － 徐 ， ， ， 建南 吴 优 杨 振 付 庄 　 　 　 （ ， ） 上海交通大学机械与动力工程学院 上海 ００２４０ ２ ： ， ， 。 摘 要 由于线驱动机器人采用绳索传动 而绳索具有一定的弹性 增加了控制的难度 为了提高线驱 　 ， 控 ， 。 动机器人的控制精度 提出了一种 Ｐ 制算法 弥补了电机回程时由于绳索弹性产生的误差 基于六 Ｐ ＩＤ － 。 ， ， 自由度线驱动机器人进行实验证明该算法的有效性 实验结果表明 相比于传统的 控制算法 该算法 ＰＩＤ ， 。 有效地降低了绳索传动时的回程误差 提高了机器人的末端控制精度 ： ； ； 关键词 线驱动 Ｐ 控制算法 控制精度 Ｐ ＩＤ － 中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： ２ （ ） ０ ０ Ｈ１３ ＴＰ２４ ００１ ２５７２０１７０２ ０７７ ４ Ｔ Ａ １ － － － 　 　 　　 Ｒ Ｐ ｄ ｅｓｅａｒｃｈｏｎＰ ＩＤＣｏｎｔｒｏｌＡｌｏｒｉｔｈｍｆｏｒＷｉｒｅ ｒｉｖｅｎＲｏｂｏｔ － － 　 　 　 　 ｇ